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摘要
泳池清洁机器人是一款利用集成的水泵过滤清洁系统和池底滚筒刷洗系统
来实现自主清洁泳池的机器人。通过泳池清洁机器人清洁泳池，可以减少水资源
的浪费，降低泳池清洁的人工成本，因而在国内外市场备受青睐。随着锂电池技
术和防水技术的不断发展，内置锂电池的泳池清洁机器人逐渐成为市场上的主
流。然而，如何利用有限的电量做到最大效率的覆盖清洁，以及在较大的泳池中
机器如何做到区域化清洗，这些都依赖于完善的水下定位路径规划技术。
本文通过对泳池清洁机器人水下定位系统进行研究，获取机器人在泳池中的
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