48 爬行小车乐高培训教案.pdf

课爬行小车

题

对

7+

象

教1、简单了解连杆机构

学

2、区别直角传动和平角传动

目

标3、词汇：爬行

器

乐高9686

材

连杆机构（LinkageMechanism）又称低副机构，是机械的组成部分中的一类，指由若干（两

个以上）有确定相对运动的构件用低副（转动副或移动副）联接组成的机构。

连杆机构构件运动形式多样，如可实现转动、摆动、移动和平面或空间复杂运动，从而可用于

实现已知运动规律和已知轨迹。此外，低副面接触的结构使连杆机构具有以下一些优点：运动副单

位面积所受压力较小，且面接触便于润滑，故磨损减小；制造方便，易获得较高的精度；两构件之

参间的接触是靠本身的几何封闭来维系的，它不象凸轮机构有时需利用弹簧等力封闭来保持接触。因

考此，平面连杆机构广泛应用于各种机械、仪表和机电产品中。平面连杆机构的缺点是：一般情况下，

只能近似实现给定的运动规律或运动轨迹，且设计较为复杂；当给定的运动要求较多或较复杂时，

需要的构件数和运动副数往往较多，这样就使机构结构复杂，工作效率降低，不仅发生自锁的可能

性增加，而且机构运动规律对制造、安装误差的敏感性增加；机构中作复杂运动和作往复运动的构

件所产生的惯性力难以平衡，在高速时将引起较大的振动和动载荷，故连杆机构常用于速度较低的

场合。

1.小朋友们，你们知道小汽车的结构是什么样的呢？它是怎么跑的呢？

联2.如果是高低不平的小山地怎么改装我们的小汽车可以让它更好的走呢？

系3.如果小车前面的两个车轮就像人的腿一样往前迈的话，这个小车应该是什么感觉呢?我们一

起来试一试。

教

学搭建参考：

过1.设计搭建小车的底盘。

程2.设计搭建小车的前轮。（连杆机构）

构3.设计安装电机以及安装后轮。

建

反1.直角传动用的是什么齿轮和什么齿轮进行传动呢？

2.两个前轮是怎么往前迈的呢？

思3.马达是如何带动前轮转动的呢？

延

设置简单障碍，加上电源盒比赛过障碍。

续

1.直角传动用到什么齿轮呢？

评

2.怎么实现小车两个前轮往前迈动呢？

价

3.怎么实现连杆和轮子的同时转动呢？

实

简单了解连杆机构的应用，简单分享。

践