工业编程操作手册.docVIP

工业编程操作手册

TOC\o1-2\h\u5641第1章基础知识 4

242431.1工业概述 4

265521.1.1定义与分类 4

125541.1.2发展历程 4

162861.1.3应用领域 4

197651.2编程基础 4

198781.2.1编程概念 4

43871.2.2编程步骤 4

304461.2.3编程语言 5

309071.3编程语言简介 5

199591.3.1RAPID语言 5

86521.3.2KRL语言 5

167351.3.3TP语言 5

4189第2章硬件系统 5

239182.1结构组成 5

160102.1.1机械结构 5

79282.1.2驱动系统 5

72592.1.3控制系统 5

26572.1.4传感器 5

18402.1.5执行器 6

40472.2关节类型及功能 6

158042.2.1旋转关节 6

199122.2.2摆动关节 6

155222.2.3线性关节 6

35252.2.4螺旋关节 6

44042.3传感器与执行器 6

293312.3.1传感器 6

232632.3.2执行器 6

20080第3章编程环境搭建 7

146673.1编程软件安装与配置 7

18573.1.1软件获取 7

51833.1.2安装步骤 7

249213.1.3软件配置 7

214363.2编程界面及功能介绍 7

35023.2.1菜单栏 7

46013.2.2工具栏 7

323603.2.3代码编辑区 7

240913.2.4输出窗口 8

238523.2.5状态栏 8

76553.3型号选择与参数设置 8

63003.3.1型号选择 8

198993.3.2参数设置 8

27350第4章基本编程操作 8

65424.1编程流程概述 8

23034.1.1确定任务需求 8

242714.1.2编程环境准备 8

276814.1.3编写程序代码 9

262014.1.4代码调试 9

260744.1.5程序优化 9

19724.1.6程序固化 9

89974.2运动控制 9

230774.2.1坐标系设置 9

302384.2.2路径规划 9

21704.2.3速度和加速度设置 9

253464.2.4运动控制指令 9

44174.2.5安全监控 9

135454.3辅助功能编程 9

181654.3.1输入/输出控制 9

166964.3.2外部设备调用 9

27944.3.3信号处理与逻辑判断 10

264504.3.4事件触发与响应 10

155734.3.5用户界面与交互 10

30345第5章程序结构设计 10

274955.1程序模块化设计 10

299025.1.1模块划分原则 10

304095.1.2模块化编程方法 10

214305.2循环与条件语句应用 10

71715.2.1循环语句应用 10

201715.2.2条件语句应用 11

226775.3子程序与宏指令 11

177335.3.1子程序 11

204175.3.2宏指令 11

12951第6章空间轨迹规划 11

264696.1轨迹规划基础 11

175366.1.1轨迹规划概述 11

164606.1.2轨迹规划数学模型 11

170216.1.3轨迹规划方法 11

36806.2轨迹插补算法 12

229776.2.1概述 12

141256.2.2线性插补算法 12

148976.2.3非线性插补算法 12

44816.3轨迹优化与仿真 12

51016.3.1轨迹优化方法 12

141446.3.2轨迹仿真技术 12

170066.3.3轨迹优化与仿真实例 12

8866第7章视觉系统 12

64637.1视觉系统概述 12

231457.2相机标定与图像处理 12

102057.2.1相机标定 12

196747.2.2图像处理 13

136397.3视觉识别与定位 13