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摘要
随着机器人技术的飞速发展，各种类型的机器人被相继开发出来，其
中蛇形机器人因其在救援、医疗等领域的广泛应用而备受关注。蛇形机器
人拥有多个高自由度（DOF）模块化关节，有助于它们改变形状并在高
度混乱的环境中运动。而导航作为机器人领域的一项核心技术，是赋予机
器人感知和行动能力的关键，但是因为蛇形机器人自身模块化机构控制的
复杂性，导致蛇形机器人在复杂环境中的导航成为一项非常具有挑战性的
任务。本文主要针对森林环境中蛇形机器人导航关键技术开展研究，包括
同步定位与建图(Simultaneo
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