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新型多腔气动软体机械手的设计及特性研究.pdf

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    摘要

    软体机械手具有较高的柔顺性、适应性和人机交互安全性，有效地弥补了传

    统刚性机械手的不足，在医疗、农业采摘、工业生产等领域中有广阔的应用前景。

    目前，围绕软体手指的结构设计、弯曲角度与运动学建模、驱动与控制等是国内

    外的研究热点。本研究基于传统快速气动网络结构，提出一种新型多腔气动软体

    机械手，并围绕其开展了如下工作：

    (1利用Abaqus仿真实验平台，分析了在相同尺寸下的传统慢速和快速气动

    网络结构的结构特性，并通过正交试验法分析了不同结构参数对典型结构气动网

    络结构弯曲角度和输

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