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目录

1引言1

2PLC的简介2

2。1PLC的产生2

2.2PLC的定义和特点2

2。2。1PLC的定义2

2.2.2PLC的特点2

2。3可编程控制器的主要性能指标3

2。4PLC系统的组成4

2。4.1PLC的硬件结构4

2.4。2PLC的软件4

2。5PLC的应用领域4

3方案设计6

3。1主程序设计6

3。2公用程序设计7

3.3自动程序设计8

3.4手动程序设计9

3.5自动回原点程序设计9

4心得体会11

参考文献12

附录113

附录217

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1引言

机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。近年来随着工业自动化的发展机械

手逐渐成为一门新兴学科,并得到了较快的发展。机械手广泛地应用与锻压、冲压、锻造、焊接、

装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘

等恶劣的劳动环境中,机械手由于其显著的优点而受到特别重视。总之，机械手是提高劳动生产

率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段.国内外都十分重

视它的应用和发展。

可编程序控制器（PLC)是专为在工业环境下应用而设计的实时工业控制装置。随着微电子

技术、自动控制技术和计算机通信技术的飞速发展，PLC在硬件配置、软件编程、通讯联网功能

以及模拟量控制等方面均取得了长足的进步，已经成为工厂自动化的标准配置之一［1]。

由于自动化可以节省大量的人力、物力等，而PLC也具有其他控制方式所不具有的特殊优

越性,如通用性好、实用性强、硬件配套齐全、编程方法简单易学，因此工业领域中广泛应用PLC。

机械手在美国、加拿大等国家应用较多，如用果实采摘机械手来摘果实、装配生产线上应用智

能机器人等。我国自动化水平本身比较低，因此用PLC来控制的机械手还比较少。

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2PLC的简介

2。1PLC的产生

1968年美国通用汽车公司（GM)招标要求：软连接代替硬接线;维护方便；可靠性高于继电

器控制柜;体积小于继电器控制柜;成本低于继电器控制柜；有数据通讯功能;输入115V；可在恶

劣环境下工作;扩展时，原系统变更要少；用户程序存储容量可扩展到4K。核心思想：用程序

代替硬接线，输入/输出电平可与外部装置直接相联，结构易于扩展，这是PLC的雏形。

1969年美国DEC公司研制出世界上第一台PLC（PDP—14），并在GM公司汽车生产线上应

用成功。

2。2PLC的定义和特点

2。2.1PLC的定义

美国电气协会制造商协会NEMA和国际电工委员会IEC对可编程控制器分别作了定义：可编

程控制器是一种专门用于工业环境的、以开关量逻辑控制为主的自动控制装置。它具有存储控

制程序的存储器，能够按照控制程序，将输入的开关量(或模拟量）进行逻辑运算、定时、计数

和算术运算等处理后，以开关量（或模拟量)的形式输出,控制各种类型的机械或生产过程.