《GBT 42830-2023移动机器人 词汇》必威体育精装版解读.pptx

《GB/T42830-2023移动机器人词汇》必威体育精装版解读;目录;目录;目录;目录;目录;目录;PART;标准编号与实施日期

GB/T42830-2023标准于2023年8月6日发布，自2024年3月1日起正式实施。

起草单位与人员

该标准由北京机械工业自动化研究所有限公司、北京联合大学、苏州协同创新医用机器人研究院、清华大学、北京信息科技大学、中国科学院自动化研究所等单位共同起草，主要起草人包括杨书评、邹莹、孙玉宁、潘长勇、黄民、王硕、赵明权、唐聪、刘颖。

标准目的与意义

旨在为移动机器人领域的研究人员、开发人员、教育工作者等提供统一、规范的术语解释，促进领域内的交流和合作，推动移动机器人技术的健康发展。;标准适用范围

适用于移动机器人的研究、开发、教学、应用等相关领域，为相关领域提供术语支持和规范。;PART;新标准下的移动机器人定义与分类;;PART;移动机器人术语解析及应用实例;全向轮(Omni-directionalWheel)

一种特殊设计的轮子，通过轮毂上的小滚子与地面接触，实现全方位移动和精确控制。常用于需要高灵活性和精确控制的移动机器人，如AGV（自动引导车）、服务机器人等。

SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping)

机器人在未知环境中同时进行自身定位和地图构建的技术。是移动机器人实现自主导航的关键技术之一，通过激光雷达、摄像头等传感器收集环境信息，结合算法实现精准定位和地图构建。;移动机器人术语解析及应用实例;PART;全向轮（Omni-directionalWheel）

一种特殊设计的轮子，通过轮毂上的小滚子与地面接触，实现全方位移动和精确控制。全向轮常用于实现机器人在复杂环境中的灵活移动和定位。

差速驱动（DifferentialDrive）

一种通过两个独立驱动的轮子产生速度差来实现转向的驱动方式。差速驱动系统简单可靠，广泛应用于轮式移动机器人中，特别是在需要灵活转向的场合。

四轮驱动（Four-wheelDrive）

指通过四个轮子同时驱动来实现移动的驱动方式。这种驱动方式提高了机器人的越障能力和稳定性，常用于户外或复杂地形中的移动机器人。;独立悬挂系统（IndependentSuspensionSystem）

一种为每个轮子配备独立悬挂系统的设计，旨在提高机器人在不平坦地面上的适应性和稳定性。独立悬挂系统能够吸收行走面带来的冲击和振动，确保机器人的平稳运行。;PART;步态（Gait）;;足端轨迹规划（FootTrajectoryPlanning）

对腿式机器人足端运动轨迹进行规划，以实现稳定、高效的步行运动，考虑地形、速度、负载等因素。

动态稳定性（DynamicStability）

腿式机器人在行走过程中保持稳定性的能力，涉及复杂的控制算法和传感器技术，如加速度计、陀螺仪等。

多腿机器人（Multi-leggedRobot）

使用多条腿进行移动的机器人，根据腿的数量可分为四足、六足、八足等，增加稳定性但提高复杂性和功耗。

仿生学设计（BionicDesign）

模仿自然界中生物（如昆虫、动物）的行走、奔跑机制来设计腿式机器人，提高适应性和效率。;PART;;;移动平台术语的教育意义：;安全性（Security）

强调在开放网络环境中保护数据和隐私的重要性，培养学生的信息安全意识和责任感。;;PART;导航技术词汇在移动机器人中的应用;障碍物检测与避障（ObstacleDetectionandAvoidance）

指移动机器人通过传感器检测环境中的障碍物，并采取相应的避障措施以保证安全移动。高效的障碍物检测与避障技术是提高机器人自主导航能力的关键。;PART;传感器技术术语与移动机器人感知能力;惯性传感器（InertialSensor）;PART;;;PART;;术语应用

在设计移动机器人时，需考虑行走面的适应性，选择合适的轮胎或履带以提高抓地力。;;;行走面与接触区域术语对机器人稳定性的影响;行走面与接触区域术语对机器人稳定性的影响;;PART;运动控制相关术语在机器人操作中的应用;动力学分析(DynamicsAnalysis)

动力学分析是研究移动机器人在运动过程中力、力矩、惯性等物理量变化规律以及与运动的关系。在机器人操作中，动力学分析对于优化机器人性能、提高运动稳定性和精确性具有重要意义。通过动力学分析，可以设计出更合理的机器人结构和控制策略，以满足复杂任务的需求。;PART;悬架系统术语及其对机器人性能的影响;;;PART;全向轮（Omni-directionalWheel）;全向移动机构应用实例;PART;;差速驱动技术术语及其教育价值;PART;;;;设计考量

在设计腿式机器人时，需要综合