《ROS机器人操作系统基础》 课件 项目3、4　命令行工具的使用、 ROS 节点的启动.pptx

任务一初识命令行工具;任务六使用rosparam命令修改参数;任务一

初识命令行工具;1.?了解ROS常用的命令行工具

2.?掌握使用ROS?的命令行工具实现相关功能的方法;一、ROSshell命令

ROSshell命令可以快速地定位、查看并编辑功能包中的文件，ROSshell命令的释义及详细说明见下表。;二、ROS执行命令

ROS执行命令是最常用的命令类型，用于启动ROS节点管理器以及日志的检查或删除等。ROS执行命令的释义及详细说明见下表。;三、ROS消息命令

ROS消息命令用于获取ROS系统中的数据，包括节点、话题、服务、参数等，而且可以通过ROS消息命令对数据进行储存并回放。ROS消息命令的释义及详细说明见下表。;四、ROScatkin命令

catkin是开发者为了高效编译和整合项目而开发的工具，ROScatkin命令可以很方便地生成功能包并快速完成功能包的编译。ROScatkin命令的详细说明见下表。;五、ROS功能包命令

ROS功能包命令用于查看与功能包相关的消息和依赖性文件。ROS功能包命令的释义及详细说明见下表。;任务二

使用rosnode命令管理节点;1.?熟悉并掌握rosnode命令的使用方法

2.?能通过运行rosnode命令控制小海龟;rosnode命令的使用

rosnode是用于显示ROS节点调试消息的命令行工具，包括发布、订阅、连接等。rosnode主要命令的作用见下表。;66;任务三

使用rostopic命令管理话题消息;1.?熟悉并掌握rostopic命令的使用方法

2.?能通过运行rostopic命令控制小海龟;rostopic命令的使用

rostopic主要命令的作用见下表。;70;任务四

使用rosservice命令管理服务消息;1.?熟悉并掌握rosservice命令的使用方法

2.?能通过运行rosservice命令控制小海龟;rosservice命令的使用

rosservice主要命令的作用见下表。;任务五

使用rosbag命令记录运行数据;1.?熟悉并掌握rosbag命令的使用方法

2.?能通过运行rosbag命令控制小海龟;rosbag命令的使用

rosbag主要命令的作用见下表。;任务六

使用rosparam命令修改参数;1.?熟悉并掌握rosparam命令的使用方法

2.?能通过运行rosparam命令控制小海龟;一、rosparam命令的使用

rosparam主要命令的作用见下表。;二、RGB值

RGB色彩模式是工??领域的颜色标准，它通过调整红（R）、绿（G）、蓝（B）三个颜色通道以及它们的叠加来生成各种颜色。RGB色彩模式涵盖了人类视觉所能感知的几乎所有颜色，因此被广泛应用于各个领域。

RGB函数成功执行后会返回一个长整数，用于表示由指定数值确定的颜色。该函数的语法为：RGB（RedAsInteger，GreenAsInteger，BlueAsInteger），具体的参数描述见下表。;81;任务七

使用rosmsg命令查看消息;1.?熟悉并掌握rosmsg命令的使用方法

2.?能通过运行rosmsg命令控制小海龟;rosmsg命令的使用

rosmsg主要命令的作用见下表。;任务一启动节点和节点管理器的两种方式;任务一

启动节点和节点管理器的两种方式;1.?掌握rosrun?命令的使用方法

2.?掌握roslaunch命令的使用方法

3.?理解roslaunch命令的优点;一、rosrun命令的使用

若要启动ROS节点，首先输入以下命令：

$roscore

命令执行后ROSmaster启动，同时启动的还有rosout和parameterserver，其中rosout是负责日志输出的节点，其作用是告知用户当前系统的状态，包括输出系统的错误、警告等，并将log记录于日志文件中；parameterserver是参数服务器，它并不是一个节点，而是存储参数配置的服务器。;启动节点管理器之后，节点管理器就开始按照系统的安排进行具体的节点启动工作。节点就是一个进程，只不过它在ROS中被赋予了专用的名字——node。package中存放着可执行文件，可执行文件是静态的，当系统运行这些可执行文件时，这些文件被加载到内存中，就成为了动态的node。启动节点的命令是：

$rosrun[package_name][node_name]

在ROS中，通常按照以下步骤来启动系统：首先启动节点管理器，然后启动各个节点。当系