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摘要
摘要
基于视觉的机器人动态目标捕捉对实现制造业的转型升级、在国家战略领域
抢抓先机具有重要意义。论文以6自由度工业机器人URIO为研究对象，对机器
人的动态目标捕捉进行研究。
基于蒙特卡罗法，计算URl0机器人的工作空间并生成不同平面的位姿云图；
构建机器人的连杆坐标系，获得机器人的DH参数，建立其正运动学理论模型；
通过反变换法建立机器人的逆运动学理论模型；在Matlab／Simulink中分别搭建
正逆运动学的仿真模型并进行验证。
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