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任务一初识命令行工具;任务六使用rosparam命令修改参数;任务一
初识命令行工具;1.?了解ROS常用的命令行工具
2.?掌握使用ROS?的命令行工具实现相关功能的方法;一、ROSshell命令
ROSshell命令可以快速地定位、查看并编辑功能包中的文件,ROSshell命令的释义及详细说明见下表。;二、ROS执行命令
ROS执行命令是最常用的命令类型,用于启动ROS节点管理器以及日志的检查或删除等。ROS执行命令的释义及详细说明见下表。;三、ROS消息命令
ROS消息命令用于获取ROS系统中的数据,包括节点、话题、服务、参数等,而且可以通过ROS消息命令对数据进行储存并回放。ROS消息命令的释义及详细说明见下表。;四、ROScatkin命令
catkin是开发者为了高效编译和整合项目而开发的工具,ROScatkin命令可以很方便地生成功能包并快速完成功能包的编译。ROScatkin命令的详细说明见下表。;五、ROS功能包命令
ROS功能包命令用于查看与功能包相关的消息和依赖性文件。ROS功能包命令的释义及详细说明见下表。;任务二
使用rosnode命令管理节点;1.?熟悉并掌握rosnode命令的使用方法
2.?能通过运行rosnode命令控制小海龟;rosnode命令的使用
rosnode是用于显示ROS节点调试消息的命令行工具,包括发布、订阅、连接等。rosnode主要命令的作用见下表。;66;任务三
使用rostopic命令管理话题消息;1.?熟悉并掌握rostopic命令的使用方法
2.?能通过运行rostopic命令控制小海龟;rostopic命令的使用
rostopic主要命令的作用见下表。;70;任务四
使用rosservice命令管理服务消息;1.?熟悉并掌握rosservice命令的使用方法
2.?能通过运行rosservice命令控制小海龟;rosservice命令的使用
rosservice主要命令的作用见下表。;任务五
使用rosbag命令记录运行数据;1.?熟悉并掌握rosbag命令的使用方法
2.?能通过运行rosbag命令控制小海龟;rosbag命令的使用
rosbag主要命令的作用见下表。;任务六
使用rosparam命令修改参数;1.?熟悉并掌握rosparam命令的使用方法
2.?能通过运行rosparam命令控制小海龟;一、rosparam命令的使用
rosparam主要命令的作用见下表。;二、RGB值
RGB色彩模式是工业领域的颜色标准,它通过调整红(R)、绿(G)、蓝(B)三个颜色通道以及它们的叠加来生成各种颜色。RGB色彩模式涵盖了人类视觉所能感知的几乎所有颜色,因此被广泛应用于各个领域。
RGB函数成功执行后会返回一个长整数,用于表示由指定数值确定的颜色。该函数的语法为:RGB(RedAsInteger,GreenAsInteger,BlueAsInteger),具体的参数描述见下表。;81;任务七
使用rosmsg命令查看消息;1.?熟悉并掌握rosmsg命令的使用方法
2.?能通过运行rosmsg命令控制小海龟;rosmsg命令的使用
rosmsg主要命令的作用见下表。
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