《ROS机器人操作系统基础》 课件 项目四　ROS 节点的启动.pptx

任务一启动节点和节点管理器的两种方式;任务一

启动节点和节点管理器的两种方式;1.?掌握rosrun?命令的使用方法

2.?掌握roslaunch命令的使用方法

3.?理解roslaunch命令的优点;一、rosrun命令的使用

若要启动ROS节点，首先输入以下命令：

$roscore

命令执行后ROSmaster启动，同时启动的还有rosout和parameterserver，其中rosout是负责日志输出的节点，其作用是告知用户当前系统的状态，包括输出系统的错误、警告等，并将log记录于日志文件中；parameterserver是参数服务器，它并不是一个节点，而是存储参数配置的服务器。;启动节点管理器之后，节点管理器就开始按照系统的安排进行具体的节点启动工作。节点就是一个进程，只不过它在ROS中被赋予了专用的名字——node。package中存放着可执行文件，可执行文件是静态的，当系统运行这些可执行文件时，这些文件被加载到内存中，就成为了动态的node。启动节点的命令是：

$rosrun[package_name][node_name]

在ROS中，通常按照以下步骤来启动系统：首先启动节点管理器，然后启动各个节点。当系统中的节点数量增多时，可以选择使用launch文件进行批量启动。节点管理器与节点、节点与节点之间的关系见下图。;90;二、roslaunch命令的使用

输入以下命令，启动ROS节点和节点管理器。

$roslaunch[package_name][launch_file_name]

roslaunch命令会自动检测ROS系统的roscore进程是否在运行，以确定节点管理器是否处于运行状态。如果roscore未启动，roslaunch会首先启动roscore进程，无须运行roscore命令，然后按照launch文件中定义的规则执行启动过程。launch文件包含了预先配置好的启动规则，roslaunch是一个启动工具，可以一次性按照配置启动多个节点，无须在终端中逐个输入命令。;三、roslaunch命令的优点

ROS中的launch文件可以简单理解为一个集合了多个节点和参数的文件，launch文件的功能是一次性启动多个节点。ROS中通常需要同时运行多个节点，如果每次开机都需要逐个输入命令来启动每个节点将会非常烦琐。因此，可以将要启动的节点和相应的参数全部写入launch文件，然后通过roslaunch命令一次性启动多个节点。;相对于使??rosrun命令来单独运行程序，roslaunch命令有两个主要优点：

1.roslaunch命令可以向程序传递参数，以便在启动时动态地配置节点的行为。

2.roslaunch命令可以同时运行多个节点，提供了更方便的节点启动方式。;任务二

创建工作空间和功能包;1.?了解工作空间的作用

2.?掌握ROS工作空间的创建、编译和环境配置方法

3.?了解ROS功能包的典型文件结构

4.?掌握ROS功能包的创建方法

5.?能创建一个工作空间并在此基础上创建一个功能包;一、工作空间的作用

在ROS中，创建工作空间有助于组织和管理ROS项目的功能包、编译、依赖项等，创建工作空间的作用有以下几点：

1.模块化组织：工作空间允许用户将ROS项目模块化组织。ROS项目通常包含多个功能包，每个功能包可能包含节点、主题、服务、消息定义等。工作空间是用户创建的一个目录结构，用户可以在工作空间中创建和组织这些功能包。这种模块化结构有助于更好地组织和管理项目。;2.方便编译和构建：ROS项目需要进行编译，将源代码转化为可执行文件，同时需要生成构建文件，如CMakeLists.txt和package.xml。工作空间允许用户在其中进行编译，并自动生成构建文件，从而简化项目构建过程。

3.依赖项管理：工作空间有助于管理项目所依赖的其他功能包。ROS中的功能包通常会依赖其他功能包，这些依赖项需要正确配置和安装。工作空间提供了一个依赖项管理系统，可以更轻松地跟踪和安装依赖项。;4.可移植性：工作空间使ROS项目更具可移植性。用户可以轻松地将整个工作空间复制到其他计算机上并进行编译和运行，而无须手动复制和配置每个功能包。

5.环境隔离：用户可以在不同的工作空间中运行不同版本的ROS项目或依赖项，这有助于环境隔离和避免冲突。;二、工作空间的创建

在ROS中创建工作空间，本质就是将一个新建的文件夹通过工具（catkin_make）编译成ROS中可以有哪些信誉好的足球投注网站的文件路径，通过配置环境变量，使这个文件夹可以被用户在终端中使