《自动控制原理（本）》 课件 第五章 线性系统的频域分析.pptx

;;频率特性法——工程实用方法;设输入;02;（１）幅频特性反映系统对不同频率正弦信号的稳态衰减（或放大）特性．;极坐标图需要在以横轴为实轴，纵轴为虚轴的复数s平面上绘制。;比例环节;积分环节;惯性环节;惯性环节——伯德图;;04;05;高频段渐进线是一条斜率为－40dB/dec的直线;06;设开环系统由n个典型环节串联组成;例5-1;极坐标图绘制要点：;例5-2;系统开环频率特性通常是由多个环节串联组成，涉及多个环节相频特性的代数运算，有时会使用下式进行简化分析与计算:;若一个系统的开环传递函数在复数s平面的右半部不具有极点和零点，并且不具有纯时间延迟特性，则此系统就称为最小相位系统。

非最小相位系统在复数s平面的右半部存在开环零点或极点。

易知，之前学习过的延迟环节是非最小相位系统。将延迟环节采用有理分式近似时会发现，其在复数s平面的右半部存在开环零极点，满足非最小相位系统定义。;;映射定理：设s平面上的封闭曲线包围了复变函数的个极点和个零点，并且此曲线不经过的任一零点和极点，则当复变量沿封闭曲线顺时针方向移动一周时，在平面上的映射曲线按逆时针方向包围坐标原点周。;基本概念;Nyquist稳定判据;根据;已知某负反馈系统的开环传递函数为;例5-5;§５－４乃奎斯特稳定判据和系统的相对稳定性;若开环系统稳定（即最小相位系统），Ｐ＝０，则闭环系统稳定的充要条件是曲线正、负穿越线的次数等于零．;若开环控制系统稳定，则闭环控制系统稳定的充分必要条件是：;1.相角裕度;2.增益裕度;例5-6;5.6闭环系统频率特性;5.7基于MATLAB的线性控制系统频域分析;本章思考题：