无人机行业应用典型项目教程课件：航线规划.pptx

无人机地面站操作实务

航线规划

一、多旋翼航线任务规划

1.等边三角形航线

航线规划要求：如图，于起飞点前规划一个等边三角形并循环执行5圈，三角形航线边长为40m，航点①相对地面高度为25m，航点②相对地面高度为30m，航点③相对地面高度为35m，水平速度为3m/s，垂直速度为1m/s，转弯方式为航点①定点转弯、航点②协调转弯，航点③停留时间5秒，航线①-②为ES方向，起飞点距离航点②10m，与①-②航线夹角为逆时针15度。

实际飞行要求：在航点③后合适位置添加航点④，所有航线相对地面高度为30m。

2.直角三角形航线

航线规划要求：如图，起飞点距离航点②15m，与①-②航线夹角为顺时针30度。规划一个直角三角形并循环执行4圈，①②边长为30m，③①边长为40m，∠①为直角，航点①相对地面高度为25m，航点②相对地面高度为30m，航点③相对地面高度为35m，水平速度为3m/s，垂直速度为1m/s，转弯方式为航点①协调转弯，航点②停留时间5秒，航点③定点转弯，航线②-③为S方向。

实际飞行要求：在航点②后合适位置添加1个航点，新航点相对地面高度为35m。循环圈数改为无限。

3.六边形航线

航线规划要求：如图，起飞点距离航点⑥12m，位于⑥航点S方向。规划一个正六边形并循环执行2圈，①②边长为30m，③①边长为35m，航点①②③相对地面高度为25m，航点④⑤⑥相对地面高度为30m，水平速度为2m/s，垂直速度为1m/s，转弯方式为航点①⑤协调转弯，航点②④停留时间2秒，航点③⑥定点转弯，航线②-③为EN方向。

实际飞行要求：删除航点⑤，起飞点位置不变，航线②-③改为E方向。

4.扫描航线

航线规划要求：如图，起飞点距离航点①15m，位于①航点正N方向，经纬度：111.847715°、40°53′43.08″。规划一个扫描航线并执行1圈，航线长度为30m，间隔10m，航点①②③④相对地面高度为25m，航点⑤⑥相对地面高度为30m，其余航点高度35m。水平速度为3m/s，垂直速度为1m/s，转弯方式为所有航点定点转弯，航线①-②为WS方向。

实际飞行要求：更改为封闭航线，循环执行5圈。

5.五边内切航线

航线规划要求：如图，起飞点距离航点⑤15m，位于⑤航点W偏N30°方向，经纬度：111°40′23.44″、40.809174°。规划一个五边内切航线并执行5圈，①②边及②③边的边长为30m，∠①=∠②为90°，∠④为120°，航点①②③相对地面高度为30m，航点④⑤相对地面高度为35m。水平速度为3m/s，垂直速度为1m/s，转弯方式为所有航点定点转弯，航线③-④为正W方向。

实际飞行要求：水平速度更改为2m/s，按照指令立即执行航点⑤，到⑤点后返航。

6.梯形航线

航线规划要求：如图，起飞点距离航线①-②中点南15m，经纬度：111°48′42.4404、40°39.01′0.9″。规划一个梯形航线并循环执行5圈，①②边、②③边边长为20m，③④边边长为30m，∠②=∠③=90°，航线相对地面高度为30m。水平速度为3m/s，垂直速度为1m/s，转弯方式为所有航点定点转弯，航点③④停留时间5s，航线③-④为WS方向。

实际飞行要求：修改航点④相对地面高度为40m，到航点④环绕5圈。

7.四边交叉航线

航线规划要求：如图，起飞点距离航点①南15m，航点①的经纬度：111°48.62′42″、40°39′1″。规划一个四边交叉航线并循环执行5圈，各边边长不小于20m，∠①=45°，①点相对地面高度为20m，②点相对地面高度为25m，③点相对地面高度为30m，④点相对地面高度为25m。水平速度为2m/s，垂直速度为1m/s，转弯方式为所有航点协调转弯，航线③-④为正N方向。

实际飞行要求：修改航点④相对地面高度为40m，航线③-④轨迹为斜坡。

8.圆形航线

航线规划要求：如图，起飞点距离圆形航线中心点南30m，于起飞点前规划一个闭合圆形航线并循环执行无限圈，航点数≥10个，直径为30m，航线相对地面高度为25m。水平速度为2m/s，垂直速度为1m/s，转弯方式为所有航点协调转弯，航点逆时针排序。

实际飞行要求：将航点修改为顺时针排序。

二、固定翼航线任务规划

1.等距扫描航线

航线规划要求：如图，起飞点距离航点①15m，位于①航点N偏E30°方向，经纬度：111.8576°、40°52′44.2″。规划一个扫描航线并执行1圈，航线长度为200m，航线间隔80m，航线相对地面高度为150m，转弯方式为协调转弯，航线①-②为EN方向。

实际飞行要求：更改为封闭航线，循环执行5圈。

2.八字交叉航线

航线规划要求：如图，起飞点距离航点①15m，位于①航点N偏E30°方向，航点①