服务机器人技术及应用课件：服务机器人的自主移动技术.pptx

服务机器人技术及应用;

服务机器人的控制系统;

3.2服务机器人的自主移动技术;

分类;

3.2.2路径规划与导航技术;

导航是对移动机器人所要求的最具挑战性的能力之一。根据环境信息的完整程度、导

航指示信号类型、导航地域等因素的不同，将导航方式分为电磁导航、惯性导航、基于地

图模型的导航、视觉导航、味觉导航、声音导航、GPS导航等。多传感器融合导航示意如;

电池种类;

由于服务机器人直接和人打交道，因此实现人与机器人相互之间的互助和信息传

递非常重要。这主要包括视觉和语音交互、力觉和触觉交互、多通道交互，以及新型人机交互，以便提供友好的用户界面，多层次、可选择的用户输入和方便的用户操作。

MartinHagele等在机器人助手的有效合作与安全研究中，通过无线局域网建立人-

机交互界面，由一个3D视频输出窗口、命令菜单输入窗口和符号地图现实窗口交互。

此外，由于操作者和服务机器人常有直接接触，加之某些服务机器人实际用户的应变能力差，因此系统的安全性是设计过程中要考虑的首要问题。;

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