FANUC机器人程序员A-讲义4(第四章).pptVIP

程序员A课程

——坐标系设置上海发那科机器人有限公司**一、坐标系的引入二、坐标系的设置第四章坐标系设置*运动学中，在研究物体运动过程时，需要选定参考对象和研究对象。思考：机器人在实际应用过程中，以下参考对象和研究对象是什么？探索1:研究对象和参考对象一、坐标系的引入*机器人应用中研究对象参考对象工具工作台工具坐标系(TOOL)用户坐标系(USER)一、坐标系的引入*ZXYUser1思考：机器人如何识别已记录好的位置？Tool1一、坐标系的引入XYWORLDz*探索2:工具坐标系的作用定义:1.默认的工具坐标系TOOLXZTOOL坐标系以J6法兰面为参考面,与法兰面保持固定的位置关系。J6法兰面一、坐标系的引入*2.TCP：工具中心点通常我们所说的机器人轨迹及速度,其实就是指TCP点的轨迹和速度。设定TOOL时未设定TOOL时夹具进给方向一、坐标系的引入*结论:一、坐标系的引入*探索3:用户坐标系的作用定义:默认的用户坐标系:默认的用户坐标系User0和WORLD坐标系重合。ZYXXYZUSER0WORLD用户自定义:USER1~9一、坐标系的引入*思考：以下两种情况下，机器人该如何最快得完成每个工件抓取点位的调试？XZXZXZUser0WorldUser0WorldUser1图1:不倾斜的工作台图2:倾斜的工作台一、坐标系的引入*结论:一、坐标系的引入*休息片刻Restforawhile*设置坐标系激活坐标系检验坐标系三点法六点法直接输入法检验方向检验TCPTOOL坐标系的设置流程:USER坐标系的设置流程:设置坐标系激活坐标系检验坐标系三点法四点法直接输入法检验方向二、坐标系的设定*TOOL坐标系需在编程前先进行设定。默认下,最多可以设置10个工具坐标系。设置方法:1）三点法；2）六点法；3）直接输入法。ZXXZ二、坐标系的设置1.TOOL坐标系的设置*TCP一般设置在手爪中心,焊丝端部,点焊静臂前端等等。一般一个工具对应一个TOOL坐标系。TOOL1ZXZX默认TOOLTOOL1二、坐标系的设置*接近点1接近点2接近点3J6旋转90~180°J4旋转0~90°J5旋转0~90°二、坐标系的设置操作演示*ZXTOOL3ZX默认TOOLTCP3三点法：仅可设置新的TCP位置。新TOOL坐标的方向与默认坐标一样。二、坐标系的设置*接近点1接近点2接近点3J6旋转90~180°J4旋转0~90°J5旋转0~90°二、坐标系的设置*方向原点X方向点Z方向点方向原点:可同接近点1P4P5XP4P6Zd=250mmd=250mmTOOL的Z方向要与工具进给方向一致二、坐标系的设置操作演示*ZXTOOL1TCP1ZX默认TOOL六点法：可设置新的TCP位置TOOL坐标系方向。二、坐标系的设置*ZXTOOL3TCP3ZX默认TOOLX、Y、Z:TCP3在默认TOOL坐标系中的位置坐标（mm）W、P、R:TOOL3相对默认TOOL的旋转量（°）。二、坐标系的设置*方法二：方法一：二、坐标系的设置*检验TOOL坐标系的方向检验TCP精度用WORLD（世界）坐标系用TOOL（工具）坐标系注意:三点法只需检验TCP六点法必须检验TCP和方向USER0WORLD*USER坐标系是用户对每个作业空间进行定义的笛卡尔坐标系。默认下,最多可以设置9个工具坐标系。设置方法:1）三点法；2）四点法；3）直接输入法。ZYXXYZUSER1~9二、坐标系的设置2.USER坐标系的设置Y方向点P2P1P3X方向点P1P2方向原点P1*P1:原点P2:XP3:Y