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基于多目标优化的串联机械臂轨迹规划方法研究.pdf

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    摘要

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    随着机械臂的广泛应用，机械臂的轨迹规划成为研究机械臂运动控制技术的

    重点。本文以SRI一540工业机械臂为研究对象，以减少机械臂运行时间、降低能量

    损耗和冲击为轨迹规划的目标，对避障路径进行轨迹规划。在运动学和动力学约束

    下，提出了结合遗传算法的自然选择机制和动态步长位置更新的多目标粒子群优

    化(NSDS．MoPSO)算法，对机械臂进行轨迹规划求解最优轨迹。本文主要的研

    究内容如下：

    1)通过对机械臂的结构进行分析，采用MDH法

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