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FANUC工业机器人配置与编程技术

第1章工业机器人系统组成1

1.1工业机器人概述1

1.1.1简介1

1.1.2特点1

1.1.3典型应用2

1.1.4工业机器人的发展历程2

1.2工业机器人本体3

1.2.1概述3

1.2.2工业机器人的应用4

1.2.3主要参数与常见规格6

1.3工业机器人软件系统6

1.4工业机器人控制柜8

1.4.1工业机器人控制柜概述8

1.4.2工业机器人控制柜的使用9

1.5基本保养10

1.6日常维护11

1.7更换电池12

1.7.1更换控制器主板电池12

1.7.2更换工业机器人本体电池13

1.8更换润滑油13

1.8本章小结14

习题15

第二章工业机器人视觉16

2.1工业机器人视觉概述16

2.2视觉基本操作17

2.2.1连接相机17

2.2.2显示执行时监视画面18

2.2.3镜头的调整19

2.2.4视觉数据设置画面19

2.2.5使用iRVision的相机数据27

2.2.6视觉数据的保存和加载28

2.3视觉零点标定29

2.3.1简介29

2.3.2操作概要29

2.3.3测量姿势30

2.3.4相机和测量目标的设置32

2.3.5重力补偿功能不启用时的视觉零点标定操作34

2.3.6启用重力补偿功能时的视觉零点标定的操作41

2.3.7可使用的测量目标50

2.4拳头工业机器人视觉零点标定51

2.4.1简介51

2.4.2功能概要51

2.4.3拳头工业机器人视觉零点标定的操作52

2.4.4机构参数的重置59

2.5视觉零点标定恢复59

2.5.1简介59

2.5.2功能的概要60

2.5.3视觉零点标定恢复的测量姿势61

2.5.4相机和点阵板的设置62

2.5.5视觉零点标定恢复的操作63

2.5.6可使用的测量目标73

2.6单轴视觉零点标定73

2.6.1简介73

2.6.2单轴视觉零点标定功能的概要74

2.6.3单轴视觉零点标定的操作79

2.6.4视觉测量中的执行时监视88

2.6.5日志文件的规格91

2.7全轴视觉零点标定92

2.7.1简介92

2.7.2全轴视觉零点标定用部件92

2.7.3操作的概要93

2.7.4画面的显示93

2.7.5相机的调整94

2.7.6标定相机的位置95

2.7.7移动到开始位置95

2.7.8检测96

2.7.9更新零点标定结果97

2.8手腕轴视觉零点标定99

2.8.1简介99

2.8.2功能的概要99

2.8.3手腕轴视觉零点标定的操作103

2.8.4测量程序和日志文件的详细107

2.9视觉TCP设置108

2.9.1简介108

2.9.2功能的概要108

2.9.3视觉TCP设置步骤109

2.9.4自动测量115

2.9.5提高TCP的设置精度117

2.9.6故障排除