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基于单线激光雷达数据拼接的地面环境感知技术_许刘林.pdfVIP

基于单线激光雷达数据拼接的地面环境感知技术_许刘林.pdf

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    2017-09兵工自动化

    36(9)OrdnanceIndustryAutomation17

    doi:10.7690/bgzdh.2017.09.005

    许刘林，沈新民，周建钊，彭康，刘晴

    210007

    UTMLX30

    0.5cmMatlab10m×10m

    3

    TP242A

    GroundEnvironmentPerceptionTechnologyBasedon

    SingleLaserRadarandDataStitching

    XuLiulin,ShenXinmin,ZhouJianzhao,PengKang,LiuQing

    (CollegeofFieldEngineering,PLAUniversityofScienceTechnology,Nanjing210007,China)

    Abstract:Inordertoobtaintheinformationabouttheenvironmentaroundtherobot,asinglelaserradarisappliedto

    thegroundenvironmentsensingexperimentsystemforthevehicles.Reciprocatingmotionataconstantspeedofthesingle

    laserradar(UTM-LX30)isrealizedbyusinganArchimedesspiralCAMmechanism.Environmentconstructionand

    obstacleidentificationareobtainedbydatastitchingalgorithmandspacegeometrytransformation.Thedataistransformed

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    surfacedataobtainedbyradarscan,themaximalcalculatedtheoreticaldeviationis0.5cm,whichisenoughtomeetthe

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