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工业机器人技术教学大纲
IndustrialRobotTechniques
一、课程基本信息
学时：24
学分：1.5
考核方式：考查，平时成绩占总成绩的30%。
中文简介：工业机器人是一门高度交叉的前沿学科，是集力学、机械学、生
物学、人类学、计算机科学与工程、控制论与控制工程学、电子工程学、人工智
能、社会学等多学科知识之大成，是一项综合性很强的新技术。通过该课程的学
习，使得学生基本熟悉这门技术以及其发展状况，为今后从事光机电一体化与系
统设计、制造的研究工作打下基础。
二、教学目的与要求
《工业机器人》是一门培养学生具有机器人设计和使用方面基础知识的专业
选修课，本课程主要研究机器人的性能分析与控制方法。通过本课程的学习，可
使学生掌握工业机器人运动学、工业机器人静力及动力学分析、工业机器人机械
系统设计、工业机器人控制等方面的知识。其主要任务是培养学生：
1、掌握工业机器人运动系统设计方法，具有进行总体设计的能力；
2、掌握工业机器人整体性能、主要部件性能的分析方法；
3、掌握工业机器人常用的控制理论与方法，具有进行工业机器人控制系统
设计的能力；
4、了解工业机器人的新理论，新方法及发展趋向。
本课程以机器人为研究对象，以工业机器人为重点。学完本课程应达到以下
基本要求：
1、了解机器人的由来与发展、组成与技术参数，掌握机器人分类与应用，
对各类机器
人有较系统地完整认识。
2、了解机器人运动学、动力学的基本概念，能进行简单机器人的位姿分析
和运动分析。
3、了解机器人本体基本结构，包括机身及臂部结构、腕部及手部结构、传
动及行走机
构等。
4、了解机器人轨迹规划和关节插补的基本概念和特点。
5、了解机器人控制系统的构成、编程语言与编程特点。
6、了解工业机器人工作站及生产线的基本组成和特点。
7、对操纵型机器人、智能机器人有一般的了解。
三、教学法与手段
课堂讲授、课堂讨论和课后练习结合。
四、教学内容及目标
学时
教学内容教学目标
分配
第一章绪论2
1、工业机器人的定义、应用领域与发展；了解
2、工业机器人的组成、分类及技术参数。了解
重点与难点：工业机器人的组成、分类及技术参数。
衡量学习是否达到目标的标准:了解工业机器人的定义.应用领
域与发展方向.
第二章工业机器人运动学4
1.工业机器人坐标表示方法，齐次坐标变换掌握
2.工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵掌握
3.工业机器人运动学方程及其推导过程掌握
重点与难点：齐次坐标及齐次变换.
衡量学习是否达到目标的标准:通过课后习题作业来了解课堂
学习情况。
第三章工业机器人静力计算及动力学分析4
1.工业机器人速度雅可比；
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