840D刀库调试笔记.doc

?最近升级一台德国老设备，链条式刀库，小谈一下：

随机找刀、机械手换刀控制

基本原理：

1.?Txx代码激活刀库控制固定循环－MGZ。MGZ根据编程刀具号计算出该刀具所在的刀套位置，以及就近找刀的方向。位置和方向通过辅助功能H1（带符号的符点数）送到PLC。由PLC程序控制刀库按就近方向转动到编程刀具所在的位置，等待换刀。

2.?M06启动换刀固定循环－TOOL。TOOL控制各坐标加入换刀位置，并启动机械手换刀动作。换刀完成后，激活刀具参数。

3.?边界条件：在程序参测试（7=1）生效时，刀库和机械化手无换刀动作且编程的刀具参数生效。目的是在仿真时，刀库和机械手无动作，但