5、点焊机器人原理及系统应用.ppt

点焊机器人控制系统图2-25点焊机器人控制原理图示教编程器图3-1示教编程器按键示意图3-1示教编程器按键示意图示教编程器的画面显示示教编程器的显示屏的通用显示区、菜单区、人机接口显示区、和主菜单区可以通过按【区域】键从显示屏上移开，或用直接触摸屏幕的方法，选中对象。如图3-5所示：图3-5示教编程器的五个显示区画面的名称显示操作中，显示屏上显示相应的画面，该画面的名称显示在通用显示区的左上角。如图3-6所示：图3-6画面的名称显示菜单的明细显示菜单分别用﹛数据﹜、﹛编辑﹜、﹛显示﹜、﹛实用工具﹜表示。如图3-21所示：图3-21菜单的明细显示行命令内容说明0000NOP开始0001MOVJVJ=25.00移到待机位置（程序点1）0002MOVJVJ=25.00移到焊接开始位置附近（接近点）（程序点2）0003MOVJVJ=25.00移到焊接开始位置（焊接点）（程序点3）0004SPOTGUN#(1)焊接开始MODE=0指定焊钳no.1WTM=1指定单行程点焊钳指定焊接条件10005MOVJVJ=25.00移到不碰撞工件、夹具的地方（退避点）（程序点4）0006MOVJVJ=25.00移到待机位置（程序点5）0007END结束图3-43焊钳的移动及焊接位置示意图4-2示教器操作键功能示意图4-3示教器移动键图4-4示教器功能键安全警示牌a．机器人动作b．电极移动c．高电压图4-5机器人可能对人造成的伤害隐患机器人本体和底座的安装把机器人的底座固定在底板上，机器人的底座上共有8个安装孔。用M20的六角螺栓（推荐长度为80mm）紧密固定，应确保六角螺栓和地脚螺栓在工作中不发生松动。如图4-6所示：图4-6机器人底座的固定示意图图4-19机器人输入接线图图4-20点焊机器人输出接线图机器人U臂连接部图4-22机器人U臂连接部机器人与气动焊钳的连接图4-23机器人与气动焊钳的连接示意图机器人与电动焊钳的连接图4-24机器人与电动焊钳的连接示意图焊钳上的冷却水回路图4-29焊钳上的冷却水回路点焊机器人系统供气单元图4-30点焊机器人系统供气单元图4-31气动焊钳内部配线图图4-31气动焊钳内部配线图图4-32电动焊钳内部配线图点焊系统电气控制部分结构图图4-33点焊系统电气控制部分结构图点焊机器人系统实际构成案例图5-1点焊机器人系统案例焊点按各种部位进行分类标注图5-5车体打点分配示意图机器人点焊周期分析图5-6机器人点焊周期分析激光焊接机器人系统图5-13激光焊接机器人系统及焊接成型轿车前梁总成点焊机器人系统轿车前梁总成点焊机器人系统工作站场地布置如图5-18所示。图5-18轿车前梁总成点焊机器人系统点焊系统框图图5-20点焊系统框图点焊机器人系统及编程应用中国焊接协会机器人焊接培训基地2020.2.23焊接方法的分类图1-1焊接方法分类图点焊熔核的形成过程图1-2点焊原理电阻点焊，其英文缩写名为“RSW”，简称点焊，是焊件装配成搭接接头，并压紧在两电极之间，利用电阻热融化母材金属，形成焊点的电阻焊方法，如图1-2所示：图1-3a点焊熔核成长示意图图1-3b熔核剖面示意图图1-3a中：熔核成长顺序为①焊核区→②热力影响区→③热影响区点焊时，由于两工件间存在接触处电阻较大，当通过足够大的电流时，在板的接触处产生大量的电阻热，将中心最热区域的金属很快加热至高塑性或熔化状态，形成一个透镜形的液