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深大曹广忠教授：快速控制器开发与机器人技术分析

3月31日，由OFweek我国高科技行业门户网主办，OFweek机器人网承办的OFweek2015我国机器人产业高峰论坛在深圳会展中心隆重举行。会上，来自深圳大学机电与控制工程学院的曹广忠教授做出了题为快速控制器开发与机器人技术的精彩演讲。

演讲的开始，曹教授对机器人的技术背景和发展历史进行了简单介绍。在介绍过程中，曹教授强调，机器人控制技术的发展与机器人的发展是息息相关的，机器人控制技术的发展扎根于机器人发展史，机器人的更新换代也得益于机器人控制技术的革新。

近年来，国内外工业机器人发展强劲。国外，工业机器人技术日趋成熟，已经成为一种标准，其设备被工业界广泛应用。相继形成了一批具有影响力的、著名的工业机器人公司，如瑞典ABB、德国库卡、日本发那科和安川、美国Adept等等，它们已经成为其所在地区的支柱性产业。国内，工业机器人产业虽刚刚起步，但增长的势头非常强劲，相继发展起来一批优秀的机器人企业，如沈阳新松、哈尔滨博实、广州数控、昆山华恒、安徽埃夫特、深圳众为兴等。相较于国外企业，国内机器人的实力还很弱，其主要弱点在于一些关键技术上缺乏竞争力。在机器人设计过程中，机器人控制技术渗透到机器人技术的各个方面，是决定机器人和性能的主要因素，因此，曹教授认为，掌握好机器人控制技术，是国产机器人增加国际竞争力的方法之一。

演讲中，曹教授分析了机器人控制系统的几大特点、功能及硬件构成，并着重讲解了机器人控制器快速开发的方法，用若干实际案例揭示了机器人控制在未来充满极大的可能与挑战，例如在军工机器人控制、遥操作机器人控制、仿人机器人控制、软体机器人控制、多机器人控制等领域。

最后曹教授对快速控制器开发与机器人技术进行了总结：

1．机器人控制所要完成的任务可能是很复杂的，而最后实现动作的物理机构却是比较简单的（如电机）；

2．机器人控制系统具有多层次、多模块结构的特点；

3．机器人技术涉及面非常广，而控制又渗透到机器人技术的各个方面，多学科的结合是推动机器人控制发展的必要的基础；

4．机器人控制需要深入研究其关键技术以及控制器设计方法，需要解决算法效率提升、通讯，反馈方式和控制架构优化、算法工程化等一系列问题。

5．机器人控制呈现平台化的发展趋势，随着机器人控制平台的统一化，机器人必将迎来繁荣发展的新阶段。

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