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台达CANopen通讯伺服PR位置控制

ASDA-A2伺服CANopen通讯速率设置为1Mbps。P03-01的第三位用于设置伺服的CANopen

16.17通过CANopen总线控制ASDA-A2伺服驱动器（DS301）

通讯速率，其值与通讯速率对应关系如下所示：

￠控制要求

0：125Kbps1:250Kbps2:250Kbps3:500Kbps4:1MKbps

当X0=ON，X1=OFF时，ASDA-A2伺服驱动器Servoon。

参数设定值参数说明

当X1=ON，X0=OFF时，ASDA-A2伺服驱动器运转，运转至目标位置处停止。￠连接示

P0-170P0-09的监控值为伺服电机反馈单元。

意图

P0-181P0-10的监控值为命令单元和电机反馈单元的误差值。P2-10101DI1(外部输

入点)功能设定，DI1设定为servoon。P2-11111DI2(外部输入点)功能设定，DI2设定

￠台达ASDA-A2伺服驱动器通讯参数设置

为多端位置选择。P2-12

￠与本例相关的ADSA-A2伺服驱动器的参数说明

112

参数设置值说明

DI3(外部输入点)功能设定，DI3设定为多端位置选择。

P1-011设置伺服工作模式为位置模式。P03-00

2

备注：伺服驱动器共有64段位置可供选择，选择哪一段可通过外部输入端子进行选择，

设置ASDA-A2伺服CANopen站号

各段位置的加减速时间、速度及目标位置可根据各段位置参数进行设定。此范例中以第一段

P03-01

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位置为例进行说明，第一段位置的位置参数为P6-02,P6-03。￠模块设置P4-07CANopen设定