8、焊接机器人应用技术创新及应用.ppt

中厚板焊接机器人系统用电弧传感原理电弧传感器是通过检测焊接电流的变化而跟踪焊缝的。其原理是对角焊缝或坡口焊缝进行摆动焊接时，在摆动两端和中央，由于电弧长度发生变化，所以焊接电流强度也发生变化。摆动中心与角焊缝中心的偏差即成为焊接电流左右变化的平衡差。电弧传感器捕捉此焊接电流的变化情况进行位置补偿。电弧传感的基本功能是应对由于焊接材料的热变形、反翘等引起的焊缝偏移进行仿形控制。电弧传感器使用的几点注意事项焊缝表面有点焊点过大、存在焊渣、遗留焊丝头等影响电弧传感判断的情形，使用前要处理干净；TCP调整一定要准确（工具坐标原点）；高电流（250A以上）效果较好；在MAG和脉冲焊接时时使用；对于坡口宽度不一致，仍可进行摇摆振幅、焊接速度的自动调整，焊接成形状一致的焊缝。宽窄可变幅度电弧传感器自动摇摆功能高度一定焊接机器人基地建设及人才培养3唐山基地厦门基地株洲基地南宁基地中国焊接协会机器人焊接培训基地建设通过参加机器人基地培训取得岗位资质企业高校中国焊接协会机器人焊接（厦门）培训基地弧焊机器人操作员岗位资格证职业院校离线示教是利用机器人图形学的成果，建立起机器人及其作业环境的模型，再利用一些规划算法，通过对图形的操作和控制，在离线的情况下进行轨迹规划。用机器人离线编程方式编制的机器人离线编程系统，在不接触实际机器人及机器人作业环境的情况下，通过图形技术，在计算机上提供一个和机器人进行交互作用的虚拟现实环境。如图所示：焊接机器人离线示教图示离线示教概述离线程序能以文档形式保存和复制示教-再现起始点（MOVEP空走点）接近点（MOVEL空走点）结束点（MOVEP空走点）退避点（MOVEL空走点）焊接结束点（MOVEC空走点）焊接开始点（MOVEC焊接点）焊接中间点（MOVEC焊接点）圆弧焊接轨迹编程举例中厚板多层多道摆动焊接起始点接近点振幅点1（WEAVEP）焊接结束点（MOVELW空走点）退避点结束点振幅点2（WEAVEP）焊接开始点（MOVELW焊接点）焊接行走方向直线摆动编程举例3.弧焊机器人外部轴垂直翻转带协调变位机二工位一工位机器人电气控制箱安全门安全门安全围栏观察窗触摸屏控制

八字形双工位机器人焊接工作站需2人装卸水平回转变位机电气控制箱二工位一工位机器人水平回转机器人焊接工作站只需1人装卸焊接电源3.点焊机器人每台白车身约有3000-5000个焊点“安全舱”式的车身结构各类机器人在汽车车身焊装线的应用激光焊工艺喷漆机器人涂胶机器人机器人焊装生产线车身侧围点焊机器人工作站机器人在PLC控制下协同作业该视觉系统由一个安装于手爪上的2D摄像头完成视觉数据采集。该视觉系统作为待加工工件准确抓取的定位方式，省去了通常为满足机器人的准确抓取而必须采用的机械预定位夹具，该具有很高的柔性，使得在加工中心上可以非常容易地实现多产品混合生产。视觉传感器的应用车身侧围点焊机器人工作站机器人在PLC控制下协同作业点焊机器人的集散控制系统集散控制系统的特点是控制CPU分散分布在各处，而不是集中在一处，但这些分散的控制点又通过通信线路将数据集中到在一起进行分析处理等。计算机层控制器层设备层整条流水线生产数据管理系统，包括：日产量、当前产量、每个工位的车型信号等数据，将采集数据传给PLC。PLC是控制的核心，它控制机器人的程序选择，包括不同车型的点焊程序、系统服务器通过ETHERNET将工位车型等信息传送至PLCA，PLCA再通过ControllerLink通信网络实现PLCB至PLCG之间的信息交换，每个PLC控制2～5个工位。机器人生产线系统控制示意图汽车焊装线生产数据管理及系统控制机器人智能化多传感器融合技术4.焊接质量管理的五要素机器人焊接主要工艺参数机器人焊接案例：固定位自行车三角架焊接机器人系统图三角架工装图合格品产品没有明显的焊接缺陷优质品残次品焊接产品存在咬边、焊穿、焊瘤、气孔、裂纹、未熔合等焊接缺陷为不合格5.中厚板焊接机器人系统应用一提到中厚板技术，大多数人的第一感觉是中厚板技术对应板材很厚的工件，这种理解是不全面的。简单来说，适应中厚板技术的工件，它通常具备以下几个主要特点:1）在工件用机器人焊接之前，预先在工装上进行组对点