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基于事件触发机制的机器人视觉伺服
摘要
轮式移动机器人在实际应用中有很多场景，特别是在物流行业快速发展的今天，轮式移动机器人需求量继续增加；在家居行业，移动机器人也承担着清扫的任务。传统轮式移动机器人的控制问题由于其位置和角度变化信息是由传感器获得的，其精度不靠谱，引入视觉伺服控制的方法，视觉伺服控制的方法实际上是依赖相机等视觉装置直接获取信息，而移动机器人视觉伺服实际是利用视觉传感器获取环境信息和移动机器人位置信息，通过控制器控制机器人执行动作。
由于轮式移动机器人的轮子在运动过程中只能滚动不能沿轮轴滑动，即机器人的运动受到了一种非完整约束。本设计针对受到非完整约束的轮
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