农业机械北斗导航单元技术要求与测试方法.docx

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农业机械北斗导航单元技术要求与测试方法

1范围

本文件规定了基于高精度北斗定位的农业机械组合导航单元的技术要求及测试方法。

本文件适用于可适配多种农业机械的基于高精度北斗定位的农业机械北斗导航单元，适用于农业机械自动驾驶系统。本文件也适用于以北斗系统优先的农业机械卫星导航无人驾驶系统。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件,仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其必威体育精装版版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T2828.1计数抽样检验程序第1部分：按接收质量限(AQL)检索的逐批检验抽样计划

GB/T3766-2015液压传动系统及其元件的通用规则和安全要求GB4208—2008外壳防护等级（IP代码）

GB/T35381.9-2017农林拖拉机和机械串行控制和通信数据网络第9部分：拖拉机ECUBD420074—2022北斗/微机电惯性组合导航终端规范

BD420005-2015全球卫星导航系统（GNSS）导航单元性能要求及测试方法T/CAAMM14—2018农业机械卫星导航自动驾驶系统后装通用技术条件

3术语和定义、缩略语

下列术语和定义适用于本文件。

3.1术语和定义3.1.1

组合导航系统integratednavigationsystem

指使用卫星导航系统与惯性导航系统组合在一起的综合导航系统。3.1.2

定位精度positioningaccuracy

接收站定位示位标的位置相对于示位标真实位置的差值。3.1.3

航向角headingangle

载体北、天、东三个方向构成右手系，绕向天的轴旋转的角。

2

3.1.4

俯仰角pitchangle

载体北、天、东三个方向构成右手系，绕向东的轴旋转的角。3.1.5

横滚角rollangle

载体北、天、东三个方向构成右手系，绕向北的轴旋转的角。

3.2缩略语

下列缩略语适用于本文件：

RTK：实时动态测量（realtimekinematic）

4系统架构

组合导航单元安装在农机上，卫星接收模块用于接收GNSS信号，结合地基或星基增强信号进行定位，并与惯性导航系统进行组合输出车体的位置、速度、姿态信息。组合导航单元系统架构如图1所示。

卫星接收模块

卫星定

位数据

惯性导航数据惯性导航系统

惯性导航数据

惯性导航系统

组合数据

位置、速度、姿态

图1组合导航单元系统架构图

5技术要求

5.1一般要求

5.1.1供电电压要求

产品应能适应农业机械供电电压，满足9V～36V供电。

5.1.2温度要求

产品应满足的工作温度为-20℃~75℃,产品应满足的存储温度-40℃~85℃。

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5.2性能要求

自动驾驶系统中组合导航单元应满足整体定位需求，其功能及技术指标见表1。表1组合导航单元技术指标

序号

功能

指标

1

卫星星座

应支持BDS，可以支持GPS、GLONASS等其他星座

2

定位精度

RTK:±（10+1×10×D）mm（平面）

±（20+1×10×D）mm（高程）固定速度＜10s

3

姿态精度（RMS）

横滚角：1.0°、俯仰角：1.0°、航向角：1.7°（转入时间10s）

6检测方法

6.1供电和温度测试

6.1.1供电电压测试

通过直流稳压电源供电，将电源输出电压设定为9V，系统可正常启动并运行；将电源输出电压设置为36V，系统可正常运行。

6.1.2温度测试

温度下限按GB/T2423.1“试验Ab”规定测试。温度上限测试按GB/T2423.2“试验Bb”规定测试。

6.2定位性能测试

6.2.1实景测试

组合导航单元单元的实景精度检测按5.2规定项目进行，卫星定位精度检测方法可依据T/CAAMM14—2018标准执行。如果不具备实景测试条件，可使用模拟器法测试，按照6.2.2执行。

6.2.2模拟器法测试

组合导航单元单元的模拟器法精度检测按5.2规定项目执行，检测方法按照附录A执行。

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附录A

（资料性附录）

模拟器测试方法

A.1检测条件

A.1.1环境条件

A.1.1.1环境温度

(20～25)℃±2℃。

A.1.1.2环境相对湿度

环境相对湿度≤80%。

A.1.2测量标准及其他设备

A.1.2.1GNSS信号模拟器

a)支持系统

支持被校准北斗导航单元所适用的GNSS系统和频点。

b)信号功率

输出范围：(-170～-70)dBm。

c)伪距精度

伪距分辨力：(0.01~0.1)m；伪距率分辨力：