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单片机机器人设计
-CAL-FENGHAI-(2020YEAR-YICAI)_JINGBIAN
智能机器人设计
总设计师：
目的：设计以AT89S51为机器人核心的智能机器人
摘要
巡线机器人是一个复杂的机电一体化系统，
涉及机械结构、自动控制、通信、传感器信息融合、电源技术等多个领
域。自主巡线机器人能跨越线路附件、线塔等障碍物，实施大范围、长时
间的线路巡检作业。本文介绍了一种沿高压电力线行走并自动跨越障碍物
的巡线机器人，并详细介绍了这种机器人控制系统的硬件电路设计和软件
编程，以及该系统硬件和软件的几种抗干扰措施，实现了计算机控制。本
控制系统以AT89S51单片机为核心，根据传感器检测到的信号，分别控制
11个直流电机正反转，完成巡线机器人的各种动作，按照预定的固定路线
行走。此机器人具有自动检测障碍，并跨越障碍物，准确行走、准确定位
等特征，结构较简单，易于实现。
关键词：机器人越障传感器检测抗干扰
目录
1绪论错误!未定义书签。
机器人的发展概况错误!未定义书签。
课题的提出及意义错误!未定义书签。
本设计的主要任务错误!未定义书签。
2机器人的工作原理错误!未定义书签。
机器人的机械结构错误!未定义书签。
机器人的越障过程错误!未定义书签。
3控制系统的硬件构成错误!未定义书签。
概述.错误!未定义书签。
控制器的结构与组成错误!未定义书签。
单片机引脚介绍错误!未定义书签。
稳压电源错误!未定义书签。
复位电路错误!未定义书签。
时钟源错误!未定义书签。
输入部分.错误!未定义书签。
光电传感器介绍错误!未定义书签。
光电传感器信号的处理错误!未定义书签。
限位开关输入的处理错误!未定义书签。
输出部分.错误!未定义书签。
继电器的选择错误!未定义书签。
用继电器控制直流电机错误!未定义书签。
硬件系统的抗干扰措施错误!未定义书签。
4控制系统的软件编程错误!未定义书签。
工作流程图错误!未定义书签。
主程序.错误!未定义书签。
延时子程序的应用错误!未定义书签。
软件编程的抗干扰措施错误!未定义书签。
指令冗余技术错误!未定义书签。
拦截技术.错误!未定义书签。
软件看门狗技术错误!未定义书签。
绪论
机器人的发展概况
机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能
能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化
机器。
机器人的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域。移动机器人是机器人学中的一个
重要分支。对移动机器人的研究，出现了许多新的或挑战性的理论与工程技术课题，引
起越来越多的专家学者和工程技术人员的兴趣，更由于它在军事侦察、扫雷排险、防核
化污染等危险与恶劣环境以及民用中的物料搬运上具有广阔的应用前景，使得对它的研
究在世界各国受到普遍关注。
机器人的研究，存在着两条不同的技术路线：一条是日本和瑞典所走的“需求牵
引，技术驱动”，结合工业发展的需求，开发出
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