自驱式管道内检测机器人通用技术规范 编制说明.docx

《自驱式管道内检测机器人通用技术规范》（征求意见稿）编制说明

1.工作简况

1.1任务来源

我国各类管道系统保有量巨大，城镇燃气管道中约有40万公里压力管道，市政排水管道超110万公里，油气田集输管道超过40万公里，千万吨/年炼油基地近30个，炼油能力9.1亿吨/年，相关压力管道长度达到75.5万公里。传统介质驱动的管道内检测器通常需要1.2MPa以上的介质驱动，不适用于城镇中低压排量燃气管道、炼化厂大检修期间工业管道内检测等场景。目前较为成熟的轮式或履带式自驱式内检测机器人多应用于市政排水管道，不具备垂直爬坡能力，且检测手段单一，搭载电磁类等可精确量化缺陷的传感器时检测效率较低。

适用于中低压排量油气管道、工业管道等场景的伸缩径结构自驱式管道内检测机器人在国内外目前均已有相关应用。但相关制造企业对油气管道、工业管道等运维、工艺、需求的理解不一，又无相关标准参考，容易导致机器人设计标准不统一，系统功能不完善，技术指标要求差异较大，导致不同厂家生产的机器人对场景的适用性极为单一，不具备大规模推广应用的条件。

为提升自驱式管道内检测机器人对应用场景的适用性与检测功能的实用性，本标准立足于工程设计阶段，规范自驱式管道内检测机器人的运动能力、检测能力、机械安全、电气安全、环

境适应性、稳定性要求等内容。本标准有利于自驱式管道内检测机器人在油气管道、公用管道、工业管道、市政排水管道等中更加高效、安全的应用，促进自驱式管道内检测机器人产业标准化，推动产业发展，提升不具备介质驱动内检测条件管道的本质安全。

1.2编制单位、主要起草人员及分工

（1）编制单位：略

（2）主要起草人员：略

（3）分工：

章节/内容

参与单位

1范围

中国特种设备检测研究院

2规范性引用文件

中国特种设备检测研究院、中机生产力促进中心

3术语和定义

中国特种设备检测研究院

4分类和型号编码

中国特种设备检测研究院

5.1功能要求

中国特种设备检测研究院、沈阳新松机器人自动化股份有限公司、北京邮电大学

5.2运动能力

中国特种设备检测研究院、深圳市人工智能与机器人研究院、北京邮电大学、管网集团（徐州）管道检验检测有限公司、陕西省特种设备检验检测研究院

5.3检测能力

国家石油天然气管网集团有限公司科学技术研究总院分公司、福建省特种设备检验研究院、陕西省特种设备检验检测研究院、管网集团（徐州）

管道检验检测有限公司、中国石油大学（北京）

5.4机械安全

北京邮电大学、中国计量大学、沈阳新松机器人自动化股份有限公司、福建省特种设备检验研究院、深圳市人工智能与机器人研究院

5.5电气安全

上海市特种设备监督检验技术研究院、沈阳新松机器人自动化股份有限公司、深圳市人工智能与机器人研究院、福建省特种设备检验研究院

5.6环境适应性

南京特种设备安全监督检验研究院、江苏省特种设备安全监督检验研究院、重庆市特种设备检测研究院

5.7稳定性要求

上海市特种设备监督检验技术研究院、南京特种设备安全监督检验研究院、福建省特种设备检验研究院

6.1运动能力试验

中国特种设备检测研究院

6.2检测能力试验

中国特种设备检测研究院

6.3机械安全试验

北京邮电大学

6.4电气安全

上海市特种设备监督检验技术研究院

6.5环境适应性试验

南京特种设备安全监督检验研究院

6.6稳定性试验

上海市特种设备监督检验技术研究院、南京特种设备安全监督检验研究院、中国特种设备检测研究院

7检验规则

中国特种设备检测研究院

8标志、使用说明书、包装、运输、贮存

中国特种设备检测研究院

1.3工作过程

公开征集起草单位。全国机器人标准化技术委员会特种设备用机器人分技术委员会（SAC/TC591/SC1）在下达立项计划后，于2024年2月向全社会公开征集标准编写工作组成员，吸纳行业相关领域有代表性的企事业单位、科研机构、行业组织等参与标准起草。

启动会议。2024年3月15日，由中国特种设备检测研究院承办，在北京组织召开启动会，全国机器人标准化技术委员会特种设备用机器人分技术委员会领导、有关专家以及编写组全体人员共计20余人出席了会议。与会领导强调了本标准制定的重要性，标准起草组介绍了标准的申请立项的过程和立项前后调研工作情况，以及标准编写工作组讨论稿的编制情况，与会专家进行了充分讨论，根据各单位优势确定了标准内容的分工以及标准编写进度安排。

分散研讨。2024年3月～2024年6月，编写工作组通过调研及查阅相关资料，根据启动会任务分工，由中国特种设备检测研究院、国家石油天然气管