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进军演艺界，ABB双臂智能智能机器人YuMi首次尝试当乐队指挥

据外媒报道，本周二当意大利男高音歌唱家安德烈·波切利(AndreaBocelli）与卢卡

爱乐乐团合作演出时，他不一定会成为全场关注的焦点，因为他的指挥将由瑞典科技

公司ABB制造的双臂智能智能机器人YuMi担任。该智能智能机器人将在波切利和乐

团演绎《女人善变》这首曲目时担任指挥。这首曲目选自威尔弟的歌剧《弄臣》。此次

表演是第一届国际智能智能机器人艺术节的一部分。YuMi智能智能机器人还将在

MariaLuigiaBorsi演唱《《Omiobabbinocaro》(《啊!我亲爱的爸爸》)时担任指挥。

此次演出将在意大利比萨市TeatroVerdi歌剧院进行。为了训练智能智能机器人，指挥

家AndreaColombini利用一种称为“示范编程”的过程。这涉及到握着智能智能机器人

的手臂，并通过任务实际引导他们。YuMi智能智能机器人可以记住这些动作，随后可

以重复一遍。ABB公司的RobotStudio软件也被设计用于微调动作，并确保它们与音

乐保持同步。换句话说，如先前人类指挥所指示的，智能智能机器人可以在适当的时

间内以适当的方式在过程中移动其手臂。Colombini表示：“就技术而言，YuMi已经很

不错，但是最终无法具有人类敏感性的天赋。智能智能机器人使用它的手臂，但灵魂

和精神总是来自人类。我认为智能智能机器人可以作为一个助手，也许在没有指挥下

执行第一次排练。“双臂智能智能机器人YuMi是工业智能智能机器人四大家族之一的

ABB在2015年推出的全新产品，号称是全球首款真正实现人机协作的双臂智能智能

机器人。YuMi的设计是为了满足消费电子产品行业对柔性生产和灵活制造的需求，但

它同样可以被应用于小件装配环境之中，而这得益于其双臂设计、多功能智能双手、

通用小件进料器、基于机器视觉的部件定位、引导式编程、以及一流的精密运动控

制。除了在工业领域的应用之外，双臂智能智能机器人YuMi其实还有更广泛的用

途。它曾经化身DJ，打碟玩摇滚，助阵福特嘉年华；在一场特别的象棋比赛里，YuMi

为选手摆棋；在展会上，YuMi还曾给大家泡咖啡，拉花拉得很漂亮；现在又来担任乐

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队指挥……这样一个多才多艺的双臂智能智能机器人，在用户的眼中它有哪些优缺点

呢？曾经有知乎用户总结出了以下几点：作者：董晓星链接：

https://zhihu/questionanswer来源：知乎著作权归作者所有。商业转

载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。优点：

?1、单臂7轴冗余设计，双臂14轴，加上机身小巧，重量轻，非常灵活，在协作型

智能智能机器人中的运动速度很快；2、采用ABBIRC5控制器，RAPID编程语言，功

能非常强大，实现了单个控制器对双臂的协同控制，ABB的sdk也提供了定制化开发

的可能；3、调试环境RobotStudio提供了强大的离线调试环境，与康耐视的视觉系统

整合度很好，内嵌了康耐视的InsightEasyBuilder；4、官配的抓手提供伺服抓取功能，

可以提供实时的抓取力和抓取位置反馈；可选配真空吸盘，和康耐视的AE2嵌入式智

能摄像头（带PatMax）；5、增加了ContactL的接触力控制函数，可以实现以通过关

节力矩估算的环境接触力为触发信号的动作；6、由于Yumi采用的是ABBIRC5控制

器，与传统的ABB工业智能智能机器人一致，因此理论上所有之前在ABB工业智能

智能机器人上能用的程序都可以拿到Yumi上用，之前使用过的应用案例如视觉定位、

输送带跟踪等等，也可以照搬过来，这对客户来说无疑是很方便的。缺点：

?1、负载太小，单臂500g（多谢评论区指正）的标准负载限制了其只能应用在轻量级

的工作，也限制了对抓手的定制开发；2、力控制相关的功能开发还有待完善。目前只

有一个ContactL函数，可以令智能智能机器人在直线移动过程中检测接触力是否达到

一个预设值，达到既进行余下动作。而诸如力柔顺安装，接触力检测，恒接触力运动

等等功能函数还没有开发。3、采用关节力矩检测接触力，所以当接触点在4到6轴时

灵敏度很好，而在1到3轴时灵敏度则有所下降。事实上所有用关节力矩检测接触力

的写作型智能智能机器人都有这个问题。4、与一般的ABB智能智能机器人不同的

是，Yumi的许多硬件都经过了紧凑化开发，因此维护起来难度较大，如果出现了硬件

故障的话会比较麻烦。建议采购的时候连带整机质保