自驱式管道内检测机器人通用技术规范 编制说明.pdf

《自驱式管道内检测机器人通用技术规范》

（征求意见稿）编制说明

1.工作简况

1.1任务来源

我国各类管道系统保有量巨大，城镇燃气管道中约有40万

公里压力管道，市政排水管道超110万公里，油气田集输管道超

过40万公里，千万吨/年炼油基地近30个，炼油能力9.1亿吨/

年，相关压力管道长度达到75.5万公里。传统介质驱动的管道

内检测器通常需要1.2MPa以上的介质驱动，不适用于城镇中低

压排量燃气管道、炼化厂大检修期间工业管道内检测等场景。目

前较为成熟的轮式或履带式自驱式内检测机器人多应用于市政

排水管道，不具备垂直爬坡能力，且检测手段单一，搭载电磁类

等可精确量化缺陷的传感器时检测效率较低。

适用于中低压排量油气管道、工业管道等场景的伸缩径结构

自驱式管道内检测机器人在国内外目前均已有相关应用。但相关

制造企业对油气管道、工业管道等运维、工艺、需求的理解不一，

又无相关标准参考，容易导致机器人设计标准不统一，系统功能

不完善，技术指标要求差异较大，导致不同厂家生产的机器人对

场景的适用性极为单一，不具备大规模推广应用的条件。

为提升自驱式管道内检测机器人对应用场景的适用性与检

测功能的实用性，本标准立足于工程设计阶段，规范自驱式管道

内检测机器人的运动能力、检测能力、机械安全、电气安全、环

境适应性、稳定性要求等内容。本标准有利于自驱式管道内检测

机器人在油气管道、公用管道、工业管道、市政排水管道等中更

加高效、安全的应用，促进自驱式管道内检测机器人产业标准化，

推动产业发展，提升不具备介质驱动内检测条件管道的本质安全。

1.2编制单位、主要起草人员及分工

（1）编制单位：略

（2）主要起草人员：略

（3）分工：

章节/内容参与单位

1范围中国特种设备检测研究院

2规范性引用文件中国特种设备检测研究院、中机生产力促进中心

3术语和定义中国特种设备检测研究院

4分类和型号编码中国特种设备检测研究院

中国特种设备检测研究院、沈阳新松机器人自动

5.1功能要求

化股份有限公司、北京邮电大学

中国特种设备检测研究院、深圳市人工智能与机

器人研究院、北京邮电大学、管网集团（徐州）

5.2运动能力

管道检验检测有限公司、陕西省特种设备检验检

测研究院

国家石油天然气管网集团有限公司科学技术研

5.3检测能力究总院分公司、福建省特种设备检验研究院、陕

西省特种设备检验检测研究院、管网集团（徐州）

管道检验检测有限公司、中国石油大学（北京）

北京邮电大学、中国计量大学、沈阳新松机器人

5.4机械安全自动化股份有限公司、福建省特种设备检验研究

院、深圳市人工智能与机器人研究院

上海市特种设备监督检验技术研究院、沈阳新松

5.5电气安全机器人自动化股份有限公司、深圳市人工智能与

机器人研究院、福建省特种设备检验研究院

南京特种设备安全监督检验研究院、江苏省特种

5.6环境适应性设备安全监督检验研究院、重庆市特种设备检测

研究院

上海市特种设备监督检验技术研究院、南京特种

5.7稳定性要求设备安全监督检验研究院、福建省特种设备检验

研究院

6.1运动能力试验中国特种设备检测研究院

6.2检测能力试验中国特