无损卡尔曼滤波UKF Matlab程序.pdfVIP

  1. 1、本文档共4页,可阅读全部内容。
  2. 2、有哪些信誉好的足球投注网站(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
  5. 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
  6. 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们
  7. 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
  8. 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多

ukf(无迹卡尔曼滤波)算法的matlab程序.

function[x,P]=ukf(fstate,x,P,hmeas,z,Q,R)

%UKFUnscentedKalmanFilterfornonlineardynamicsystems

%[x,P]=ukf(f,x,P,h,z,Q,R)returnsstateestimate,xandstatecovariance,P

%fornonlineardynamicsystem(forsimplicity,noisesareassumedasadditive):

%x_k+1=f(x_k)+w_k

%z_k=h(x_k)+v_k

%wherew~N(0,Q)meaningwisgaussiannoisewithcovarianceQ

%v~N(0,R)meaningvisgaussiannoisewithcovarianceR

%Inputs:f:functionhandleforf(x)

%%

%%

%h:fanctionhandleforh(x)

%z:currentmeasurement

%Q:processnoisecovariance

%R:measurementnoisecovariance

%Output:%Output:

%%

%

%Example:

%{

n=3;%numberofstate

q=0.1;%stdofprocess

r=0.1;%stdofmeasurement

Q=q^2*eye(n);%covarianceofprocess

R=r^2;%covarianceofmeasurement

f=@(x)[x(2);x(3);0.05*x(1)*(x(2)+x(3))];%nonlinearstateequations

h=@(x)x(1);%measurementequation

s=[0;0;1];%initialstate

x=s+q*randn(3,1);%initialstate%initialstatewithnoise

P=eye(n);%initialstatecovraiance

N=20;%totaldynamicsteps

xV=zeros(n,N);%estmate%allocatememory

sV=zeros(n,N);%actual

zV=zeros(1,N);

fork=1:N

z=h(s)+r*randn;%measurments

sV(:,k)=s;%saveactualstate

zV(k)=z;%savemeasurment

[x,P]=ukf(f,x,P,h,z,Q,R);%ekf

xV(:,k)=x;%saveestimate

s=f(s)+q*randn(3,1);%updateprocess

end

fork=1:3%plotresults

subplot(3,1,k)

plot(1:N,sV(k,:),-,1:N,xV(k,:),--)

end

%}

%

%ByYiCaoatCr

文档评论(0)

180****5237 + 关注
实名认证
文档贡献者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档