EtherCAT协议介绍课件.pptVIP

ppt课件.*同步管理器同步管理器维护一个DPRAM区域邮箱特点–1个缓冲器的同步管理器支持握手–数据溢出保护–在读之前进行写–在再次写之前进行读缓冲特点–3缓冲器保证数据的传输和必威体育精装版数据的存写–保留一个缓冲器用来写–保留一个相应的缓冲器用来读(第一次写之前例外)–一般用于过程数据传输最多支持16个独立的同步管理器通道同步管理器配置注册地址从0x0800开始ppt课件.*引入分布式时钟（DC）的目的通过分布式时钟精确的调整,系统可以达到精确的同步(1μs!)ppt课件.*外部时钟同步:IEEE1588通过完整的IEEE1588分界时钟选择端口ppt课件.*分布式时钟的作用EtherCAT设备同步定义系统时间–开始于2000.1.100:00–最小计量1ns–64bit(足够500年)–低32位跨越4.2秒一般情况下，足够信息交流和时间压力定义一个参考时钟–一个EtherCAT从站被当作参考时钟使用–参考时钟循环的分布他的时钟–参考时钟根据一个全局参考时钟–IEEE1588而改变ppt课件.*应用层（AL）的目的EtherCAT状态机–设备和网络的启动邮箱接口和协议–设备的存取变量–异步传输协议–EthernetoverEtherCAT（EoE）–CANopenoverEtherCAT（CoE）–FiletransferoverEtherCAT（FoE）–ServoDriveoverEtherCAT（SoE）从站信息接口(SII)–设备特征和配置信息ppt课件.*ppt课件.*EtherCATppt课件.*目录EtherCAT简介从站结构?DeviceModel?PhysicalLayer?DataLinkLayer–FrameStructure–Addressing,Commands–Memory,SyncManager,FMMUs–Diagnosis?DistributedClocks?ApplicationLayer–StateMachine–Mailbox(MailboxProtocols)–SlaveInformationInterface(EEPROM)?DeviceProfiles?DeviceDescription?Tools(ConfigurationTool,Monitor,…)?EtherCATMaster?StandardReferencesppt课件.*EtherCAT原理:以太网“ontheFly”类似高速列车:?“火车”(Ethernet帧)行驶不会停止?一直盯着“火车”通过狭窄的窗户,我们可以看到整个火车?“汽车”(次级报文)有可变的长度?我们可以”提取“或者“插入“单个人（Bits）或者整个组ppt课件.*EtherCAT原理:以太网“ontheFly”ppt课件.*EtherCAT原理:以太网“ontheFly”插入和提取过程数据的过程是持续的每个从站过程数据的大小几乎没有限制(1Bit到60Kbyte,在需要的情况下可以使用很多帧)可以在每个周期中改变原来过程数据的编辑e.g.对轴控制的极短的周期,和一些较长点的I/O更新周期在一些不同步的情况,需要事件触发信息ppt课件.*帧处理顺序ppt课件.*拓扑灵活多变的拓扑–线型结构–数据处理链型结构–带分支结构的数据处理链结构–树形结构–星型结构–电缆冗余两个设备之间可达到标准以太网电缆可达到的100M距离理论上可以连接多达65535个设备ppt课件.*线型结构任意数目的设备成直线型连接最多65535个设备ppt课件.*数据处理链型结构ppt课件.*带有分支线的数据处理链型ppt课件.*