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实验二

步进电机DSP控制实验

一、实验目的：

了解步进电机及其驱动的原理；

了解步进电机的控制原理；

熟悉PWM控制步进电机的运行；

掌握DSP控制步进电机运行的软硬件设计方法。

二、实验背景知识：

步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。

可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。四相步进电机按照通电顺序的不同，可分为单四拍、双四拍、八拍三种工作方式。单四拍与双四拍的步距角相等，但单四拍的转动力矩小。八拍工作方式的步距角是单四拍与双四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持较高的转动力矩又可以提高控制精度。单四拍、双四拍与八拍工作方式的电源通电时序与波形分别如图1.a、b、c所示：a.单四拍?????????????????b.双四拍????????????c八拍图1.步进电机工作时序波形图???a.单四拍??????????????b.双四拍????????????c八拍图1.步进电机工作时序波形图??四相单四拍为：A-B-C-D-A；四相双四拍为：AB-BC-CD-DA-AB；四相八拍为：AB-B-BC-C-CD-D-AB。?步进电机在这个实验中选择的是M35SP-7N，其步进角为7.5°，是一种单极性的步进电机。它的结构如下图2所示：实际使用时，公共端1与2是短接在一起做为电源输入，一共五个抽头。控制每个绕组的两个抽头来实现对步进电机的控制。图2步进电机的结构步进电机的控制接口为EVA的PWM1、PWM2、PWM3、PWM4引脚。它们分别为步进电机四相的控制端。按一定的频率循环置高电平即可使可使步进电机转动。引脚与步进电机的线圈对应关系如下图3所示：在步进电机为四相四拍时，其正转（顺时针）顺序为A-B-C-D,其反转(逆时针)的顺序为A-D-C-B。其中A、B、C、D四相分别对应于PWM4、PWM1、PWM3、PWM2。图3引脚与步进电机的线圈对应关系三、程序设计1、正转程序流程图：CSL初始化EV初始化步进电机输出图4程序流程图2、正转程序设计：voidmain(void){ InitSysCtrl(); DINT; /*关总中断*/ IER=0x0000; IFR=0x0000;*p_ceselect=0x6;//打开ce3空间for(i=0;i0x100;i++);*p_iodisable=0x1;//IO空间使能 for(i=0;i0x100;i++); InitPieCtrl(); /*初始化PIE控制寄存器*/ InitPieVectTable(); /*初始化PIE矢量表*/ InitEv(); /*初始化EV*/ EALLOW;PieVectTable.T1PINT=eva_timer1_isr; //定时器1计数中断EDIS;EvaTimer1InterruptCount=0;PieCtrl.PIEIER2.all=M_INT4;//使能PIE组2中断4--T1PINTIER|=M_INT2;//使能CPU中断EINT;/*开总中断*/ERTM; for(;;) { KickDog(); }} interruptvoideva_timer1_isr(void){EvaTimer1InterruptCount++; if(dir==1) { ttt++; if(EvaTimer1InterruptCount==1) { EvaRegs.ACTRA.all=0x0080;//pwm4