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工业控制PID系统的十五个基本概念

PID调节系统PID功能PID调节器或DCS系统内部功能程序模块实现，了

解与PID调节相关的一些基本概念，有助于PID入门新手快速熟悉调节器应用，在自

动调节系统中成功整定PID参数。

 1、被调量

 被调量就是反映被调对象的实际波动的量值。被调量是经常变化的。

 2、设定值

 PID调节器设定值就是人们期待被调量需要达到的值。设定值可以是固定的，

也可以是变化的。

 3、控制输出

 控制输出指PID调节器根据被调量的变化情况运算之后发出的让外部执行结构

按照它的要求动作的指令。在PID调节器和执行机构之间还会有其他环节，比如限

幅、伺服放大器等。限幅功能通常在PID调节器内完成；如果如果将PID、限幅和伺

服放大器功能做在一台仪表内就构成阀位控制PID调节器；将伺服放大器和限幅做在

执行机构里就构成智能执行机构。

 4、输入偏差

 输入偏差时被调量和设定值之间的差值

 5、P（比例）

 P就是比例作用，简单说就是输入偏差乘以一个系数。

 6、I（积分）

 I就是积分，简单说就是将输入偏差进行积分运算。

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 7、D(微分）

 D就是微分，简单说就是将输入偏差进行微分运算

 8、PID基本公式

 PID调节器参数整定过程通俗讲就是先把系统调为纯比例作用，逐步增强比例

作用让系统振荡，记录下比例作用和振荡周期，然后这个比例作用乘以0.6，积分作用

适当延长

 KP=0.6Km

 KD=KP乘以pi;/4omega;

 KI=KP乘以omega;/pi;

 公式中KP为比例控制参数；KD为积分控制参数；KI为微分控制参数；Km为

系统开始振荡是的比例值；omega;为极坐标下振荡时的频率

 9、单回路

 单回路就是只有一个PID的调节系统。

 10、串级

 一个PID不够用，串级就是把两个PID串接起来形成一个串级调节系统，也被

成为双回路调节系统。串级调节系统里PID调节器有主调和副调之分。

 在串级调节系统中要调节被调量的PID叫做主调，输出直接去指挥执行器动作

的PID叫做副调，主调的控制输出进入副调作为副调的设定值。主调选用单回路PID

调节器，副调选用外给定调节器。

 11、正作用

 对于PID调节器而言，控制输出随被调量增高而增高，随被调量减少而减少的

作用，叫做PID正作用。

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 12、正作用

 对于PID调节器而言，控制输出随被调量增高而降低，随被调量减少而增高的

作用，叫做PID正作用。

 13、动态偏差

 在调节过程中，被调量和设定值之间的偏差随时改变，任意时刻两者之间的偏

差叫做动态偏差。

 14、静态偏差

 调节趋于稳定之后，被调量和设定值之间还存在的偏差交静态偏差。消除静态

偏差是通过PID调节器积分作用来实现的。

 15、回调

 调节器调节作用显示，使被调量开始由上升变为下降，或者由下降变为上升趋

势成为回调。

 tips:感谢大家的阅读，本文由我司收集整编。仅供参阅！

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