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工控技术讲析系列之工业机器人

随着技术的进步，工业机器人应用领域变得更加广泛，从传统的汽车制造业

向电子电器、食品加工、冶金、化工等行业扩张，工业机器人的发展成为自动化生产

时代到来的助力。在这里介绍一下工业机器人的发展、特点及应用情况。

 工业机器人介绍

 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人

是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。

它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根

据人工智能技术制定的原则纲领行动。

 1920年捷克作家卡雷尔-查培克在其剧本《罗萨姆的万能机器人》中最早使用机

器人一词，剧中机器人Robot这个词的本意是苦力，即剧作家笔下的一个具有人的外

表，特征和功能的机器，是一种人造的劳力。它是最早的工业机器人设想。

 20世纪40年代中后期，机器人的研究与发明得到了更多人的关心与关注。50

年代以后，美国橡树岭国家实验室开始研究能搬运核原料的遥控操纵机械手，如图0.2

所示，这是一种主从型控制系统，主机械手的运动。系统中加入力反馈，可使操作者

获知施加力的大小，主从机械手之间有防护墙隔开，操作者可通过观察窗或闭路电视

对从机械手操作机进行有效的监视，主从机械手系统的出现为机器人的产生为近代机

器人的设计与制造作了铺垫。

 1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要

点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实

现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这

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种控制方式。1959年UNIMATION公司的第一台工业机器人在美国诞生，开创了机器

人发展的新纪元。

 UNIMATION的VAL（veryadvantagelanguage)语言也成为机器人领域最早的编

程语言在各大学及科研机构中传播，也是各个机器人品牌的最基本范本。其机械结构

也成为行业的模板。其后UNIMATION公司被瑞士STAUBLI收购，并利用

STAUBLI的技术优势，进一步得以改良发展。日本第一台机器人由KAWASAKI从

UNIMATION进口，并由kawasaki模仿改进在国内推广。

 tips:感谢大家的阅读，本文由我司收集整编。仅供参阅！

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