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2PRU--2UPR冗余驱动并联机构的建模与实验研究.pdf

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    摘要

    摘要

    随着我国工业化进程进一步加快推进和高质量发展任务的提出，对冗余并联

    机构的发展应用及研究也将变得更加炙手可热。通过引入“冗余”可解决现有并联

    机构的一些性能缺陷，如无奇异工作空间小、刚度不足、受载能力有限等。动力学

    分析是后续控制与优化的基础，运动学标定可有效提高末端的绝对定位精度。本文

    主要对一种少自由度冗余驱动并联机构2PRU一2UPR开展研究，主要内容如下：

    (1)针对2PRU-2UPR冗余驱动并联机构，描述机构的构件组成和建

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