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机器人路径规划与避障考核试卷

考生姓名：__________答题日期：__________得分：__________判卷人：__________

一、单项选择题（本题共20小题，每小题1分，共20分，在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的）

1.下列哪种算法不属于机器人路径规划的经典算法？（）

A.Dijkstra算法

B.A*算法

C.DFS算法

D.Bresenham算法

2.在机器人避障过程中，哪种传感器最常用于检测障碍物？（）

A.陀螺仪

B.超声波传感器

C.GPS

D.光电传感器

3.下列哪个不是基于遗传算法的路径规划方法？（）

A.遗传算法

B.文化基因算法

C.蚁群算法

D.粒子群优化算法

4.在机器人路径规划中，下列哪个概念表示从起点到终点的最优路径？（）

A.局部路径

B.全局路径

C.障碍物

D.死亡区域

5.以下哪种方法不适用于机器人避障？（）

A.基于几何学的避障方法

B.基于行为的避障方法

C.基于模型的避障方法

D.基于网络优化的避障方法

6.在A*算法中，启发式函数的选取对算法性能有什么影响？（）

A.启发式函数越精确，算法性能越好

B.启发式函数越简单，算法性能越好

C.启发式函数不影响算法性能

D.启发式函数只能选取一种

7.下列哪种路径规划算法通常用于动态环境？（）

A.Dijkstra算法

B.A*算法

C.D*算法

D.Bresenham算法

8.在粒子群优化算法中，粒子速度更新公式中的惯性权重w起到什么作用？（）

A.控制粒子向全局最优解靠近的速度

B.控制粒子向局部最优解靠近的速度

C.控制粒子在有哪些信誉好的足球投注网站空间中的随机性

D.无作用

9.以下哪种方法不属于机器人路径规划的优化方法？（）

A.梯度下降法

B.遗传算法

C.粒子群优化算法

D.最小二乘法

10.在机器人避障中，哪种方法主要用于处理动态障碍物？（）

A.预测避障

B.反应式避障

C.混合避障

D.静态避障

11.下列哪种算法通常用于机器人的实时路径规划？（）

A.Dijkstra算法

B.A*算法

C.RRT算法

D.prm算法

12.在机器人路径规划中，下列哪个概念表示从当前位置出发，在一定范围内有哪些信誉好的足球投注网站可行路径的算法？（）

A.局部路径规划

B.全局路径规划

C.增量式路径规划

D.单阶段路径规划

13.以下哪个不是路径规划中的优化目标？（）

A.路径长度

B.路径平滑度

C.路径安全性

D.路径时间

14.在蚁群算法中，信息素的作用是什么？（）

A.吸引蚂蚁向食物源前进

B.吸引蚂蚁向巢穴前进

C.决定路径选择的概率

D.无作用

15.以下哪种方法不是基于行为的机器人避障方法？（）

A.聚集行为

B.分散行为

C.追踪行为

D.避障行为

16.在遗传算法中，以下哪个操作不是用于产生新解的过程？（）

A.选择

B.交叉

C.变异

D.优化

17.以下哪种传感器适用于室外机器人避障？（)

A.红外传感器

B.超声波传感器

C.激光雷达

D.触摸传感器

18.在RRT算法中，以下哪个步骤不是算法的关键步骤？（）

A.在有哪些信誉好的足球投注网站空间中随机选择一个点

B.从起点向该点扩展一个新节点

C.判断新节点与障碍物之间的碰撞

D.计算起点到终点的最优路径

19.以下哪个不是路径规划中常用的启发式函数？（）

A.欧几里得距离

B.曼哈顿距离

C.切比雪夫距离

D.对数距离

20.在机器人路径规划与避障中，以下哪个概念表示从多个候选路径中选择一个最优路径的过程？（）

A.路径选择

B.路径优化

C.路径规划

D.路径跟踪

二、多选题（本题共20小题，每小题1.5分，共30分，在每小题给出的四个选项中，至少有一项是符合题目要求的）

1.以下哪些因素会影响机器人路径规划的效果？（）

A.传感器精度

B.算法复杂度

C.机器人动力系统

D.环境复杂性

2.常见的机器人避障策略包括哪些？（）

A.基于规则的避障

B.基于行为的避障

C.基于地图的避障

D.基于机器学习的避障

3.以下哪些是A*算法的组成部分？（）

A.开放列表

B.关闭列表

C.启发式函数

D.环境地图

4.以下哪些算法可以用于机器人路径规划？（)

A.Dijkstra算法

B.Floyd算法

C.A*算法

D.D*算法

5.关于粒子群优化算法，以下哪些描述是正确的？（）

A.粒子根据自身经验进行有哪些信誉好的足球投注网站

B.粒子根据全局最优解进行有哪些信誉好的足球投注网站

C.粒子根据邻域最优解进行有哪些信誉好的足球投注网站

D.粒子的有哪些信誉好的足球投注网站