毕业设计（论文）-抓取机械手结构设计研究.docx

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普通本科毕业设计论文

课题名称抓取机械手结构设计研究计

学院

专业

班级

学号

姓名

指导教师

教研室主任

院长

2022年4月15日

目录

TOC\o1-3\h\u29603摘要 III

2774Abstract V

22345第一章绪论 7

322551.1课题研究的意义和目的 7

243501.2课题国内外发展现状 8

40141.2.1国内研究现状 8

182161.2.2国外研究现状 11

139311.3本次课题研究的主要内容 12

5119第二章抓取机械手总体方案确定 15

296542.1总体方案论证 15

149842.1.1自动抓取机械手传动臂结构方案设计 15

10222.1.2自动抓取机械手驱动方案设计 15

77812.1.3自动抓取机械手控制方案设计 16

154942.1.4自动抓取机械手主要参数 16

25874第三章自动抓取机械手总体结构设计 17

168543.1动作工况与分析 17

191443.2自动抓取机械手各部分结构设计 18

109823.2.1自动抓取机械手底座的设计 18

203823.2.2立柱结构设计 18

123983.3轴承选型和计算 22

16633.3.1轴承类型选择 22

108773.3.2腕部中心轴支承方案的确定 26

237803.4夹紧抓取气缸设计计算 27

306503.5电机的计算与选择 30

106293.5.1计算折算到电动机轴上的负载惯量 30

10043.5.2计算折算到电动机轴上的负载力矩 31

3403.5.3计算坐标轴折算到电动机轴上的各种所需力矩 31

39563.6旋转电机减速器设计计算 33

34523.7小臂电机减速器设计计算 36

10204第四章机械手设计的特点和技术指标 39

128664.1自动抓取机械手的结构特点 40

4334.2自动抓取机械手设计分析 40

5618结论 41

9781参考文献 42

1582致谢 43

摘要

生产线和工厂内部的自动化搬运机械手，是实现对物体进行抓取和搬运的一种机械化结构形式。在现代化技术不断发展的过程中，很多的自动化抓取搬运的机械手和码垛的机器人在不断的得到发展，实现了快速的发展历程。在本次的设计上，主要设计的结构是抓取机械手械人的机械传动结构形式，在衣服的生产和包装上，实现对包装的纸箱进行抓取搬运的过程，实现在传动上进行按照一定规律的形式进行码垛的工作特点，提高在机械化水平上的发展能力，降低在工厂工作上的人工劳动力的大小，实现在码垛上的高效率和高精度搬运的发展过程。在抓取机械手械人的结构设计上，主要采用的是齿轮传动的结构形式，实现在设计方案上，采用更好的传动结构，结合电子信息化技术的运用，达到在工位上实现电气化传动控制的抓取和搬运的过程。在总体结构设计的设计上，采用电机减速机等结构实现对传动结构的控制和转动。达到在设计目的上和设计的过程中给后续的结构布置带来更多的便捷。在本次的设计上，在机构的结构设计中，实现对自动化程度上的提升，达到对纸箱的抓取的稳定性和抓取上的可靠性，防止在抓取的过程中实现掉落和对纸箱的破损等情况。在抓取结构的设计上，通过采用合理的结构形式，保障在对纸箱抓取上的安全性。实现在长期的工作上结构性能的要求。提高抓取机构的使用寿命