毕业设计（论文）-扫楼梯机器人设计.doc

摘要

随着新世纪的科学技术快速的发展，人们对于生活的品质要求也是越来越高，机器人的使用也是越来越多。在家庭使用过程中有使用过扫地机器人，那么人们在一些住房中往往还会有楼梯，那么由于楼梯有很多阶层，通过人工来进行清扫的话，需要对每一个楼梯阶层进行清扫，人们还要使用簸箕扫帚一点点的去扫，这样的话造成劳动强度增大而且人们也会很繁重。

本次设计结合节省人力、节省劳动强度，设计一种可以进行爬楼梯和清扫楼梯两用的机器人。该机器人采用的是履带式的爬行行走机构，使用双电机的结构，在正常行驶的时候两个电机速度一样，如果要转弯的话那么就可以通过一个高速、一个低速来实现转弯。爬楼梯的时候由于轮子是变形轮配合履带，所以上楼梯是很方便的。除去爬楼梯之外，这里还增设可以对每一个阶层进行清扫的装置，本次的是采用的是吸尘装置进行清理，随着一点点爬楼可以一点点吸尘清扫楼梯上的垃圾，从而结合了机械专业的知识的应用来完成本次设计。

关键词：清洁机器人；伺服电机；舵机；吸尘装置

ABSTRACT

Withtherapiddevelopmentofscienceandtechnologyinthenewcentury,peoplesrequirementsforthequalityoflifearealsoincreasing,andtheuseofrobotsisalsoincreasing.Intheprocessofhouseholduse,ifasweepingrobothasbeenused,peopleoftenhavestairsinsomehouses.Therefore,duetothemanylevelsofstairs,manualcleaningisrequiredforeachlevelofstairs.Peoplealsoneedtouseadustpanbroomtosweepgradually,whichincreaseslaborintensityandmakespeopleveryheavy.

Thisdesigncombineslaborsavingandlaborintensitysavingtodesignarobotthatcanbeusedforbothclimbingandcleaningstairs.Therobotadoptsacrawlertypewalkingmechanismandusesadualmotorstructure.Duringnormaldriving,thetwomotorshavethesamespeed.Ifturningisnecessary,itcanbeachievedthroughonehighspeedandonelowspeed.Whenclimbingstairs,itisveryconvenienttoclimbstairsbecausethewheelsaredeformedandmatchedwithtracks.Inadditiontoclimbingstairs,therearealsodevicesaddedherethatcancleaneverylevel.Thistime,avacuumcleanerisusedforcleaning,andasyouclimbthestairs,youcangraduallyvacuumandcleanthegarbageonthestairs,combiningtheapplicationofmechanicalknowledgetocompletethisdesign.

Keywords:cleaningrobots;Servomotor;Steeringgear;Vacuumcleaningdevice

目录TOC\o1-3\h\z\u

第一章绪论 1

1.1本次课题研究目的和意义 1

1.2国内外研究现状 1

1.3 本次设计的主要内容 6

第二章总体结构方案设计和分析 7

2.1方案的提出 7

2.2方案的结构设计和分析 7

第三章扫楼梯机器人机械部分设计 9

3.1爬升行走部分驱动电机选