惯导精度计算公式.docVIP

惯导精度计算公式

惯导精度计算公式

惯导精度计算公式

惯导误差计算公式

圆概率误差

50%圆概率误差

用于表示惯导装置的位置精度。常用的圆概率误差有50%圆概率误差和95%圆概率误差,分别记为CEP和95%CEP。

在测量测试较多的情况下，50％圆概率误差可以用公式统计得出：

（A)

式中

——-单位为nmile/h;

——--有效试验次数。试验次数取值按GJB1185—1991中附录A的规定；

-—-—第次试验的任务径向误差率，用公式计算得出:

(B）

式中

——-第i次试验的采样点数；

—---第i次试验的第j个采样时刻;

—-—-第次试验的第j个采样时刻的径向误差率，用公式计算得出:

（C）

式中

--——-第次试验的第j个采样时刻的导航时间，单位为h;

—-——-第次试验的第j个采样时刻的纬度误差,单位为分;

-—-—第次试验的第j个采样时刻的经度误差，单位为分；

---—-第次试验的第j个采样时刻的纬度真值,单位为度。

95%圆概率误差

在测量次数较多的情况下,95%圆周概率误差可以用下公式统计得出:

（D)

式中

—--单位为nmile/h；

—-—-有效试验次数；

-———第次试验的任务径向误差率,用公式（B)计算得出：

95%CEP与CEP的换算关系

与的相互换算按公式（E）和公式（F）进行:

=2.08（E）

=0。48×（F）

均方根误差

均方根误差用于描述惯导装置的速度、角速度、航向角、姿态角和气压-惯性高度精度，记为RMS。

在测量次数有限的情况下，均方根误差可以用公式G统计获得:

—--—-—--———-—----（G)

其中：

—-—有效试验次数

---第i次试验的采样点数

———第i次试验的第j个采样时刻

——--第i次试验的第j个采样时刻的测量值

—-——第i次试验的第j个采样时的的真值

均方差

均方差也可以用于惯导装置的精度评价，可以用一倍、二倍和三倍均方差来表示，分别记为、2和3，其概率分别为68.3％、95。9％和99.7%。

在测量次数有限的情况下，均方差可以用公式H统计获得：

-—-——-（H）

其中：

—--有效试验次数

—--第i次试验的采样点数

—--第i次试验的第j个采样时刻

----第i次试验的第j个采样时刻的测量值

—---第i次试验的系统误差,用公式I计算。

———-(I)