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基于Aubo-i5的抓取码垛系统设计
摘要
Aubo-i5协作机器人是高品质，低成本的6自由度人机协作轻型机械臂，是专为企业制造而生的机器人。它可以在没有防护栏的情况下与人近距离工作,友好，灵活，轻便，容易安装和部署。
研究设计出一套适用于Aubo-i5机器人的自动化搬运系统，提高抓取码垛的搬运效率。并在此基础上，通过轨迹规划等方式尽可能保证抓取码垛在搬运的过程中的完整性及洁净度，减少破损。与此同时，最大程度为企业创造经济效益，在满足任务要求的基础上尽可能降低系统成本。
因此需要对Aubo-i5机器人运动学和轨迹规划有一定的了解，通过机器人的正逆运动学分析，选择合适的轨迹规划方
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