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智能水下机器人滑模控制研究

摘要

如今随着陆地资源的逐渐枯竭，各个国家的研究重点日益转向海洋。ROV(RemoteOperatedVehicle,简称ROV)作为其中一种水下机器人，是现阶段研究海洋最先进的设备之一，在很多海洋科学研究领域有举足轻重的作用。ROV在海洋环境工作时，不但运动速度慢，惯性大，而且有非线性和强耦合性的特点。因此，设计一个稳定和可靠的运动控制系统是ROV完成水下作业的前提，也是目前ROV研究技术需要解决的热点问题之一。

本文主要的工作包括：首先建立ROV运动学数学模型。根据坐标变换和动量矩定理推导了ROV的运动学方程。通过分析ROV的重力、浮力、水的动