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管道探伤机器人设计毕业设计论文--第1页
摘要
管道机器人的运行机构主要山减速器、主动轮、从动轮、传动轴和一些连接件组成。
运行机构的总体设计有:运行阻力的计算、电动机的选择、减速比的计算、齿轮强度的
计算、轴强度的计算、四杆机构的设计。本设计采用SG-27ZYJ直流电动机为动力源,电动机
输出轴和减速器的高速轴通过联轴器联接,通过减速器输出比较慢的转速,输出轴通过主动
轮带动履带是机器人在管道中前进或后退。
关键词:齿轮转动机构:履带;轴。
管道探伤机器人设计毕业设计论文--第1页
管道探伤机器人设计毕业设计论文--第2页
ABSTRACT
Therunningmechanismofpipelinerobotismainlycomposedofaspeed
reducer,adrivingwheel,adrivenwheel,transmissionshaftandaplurality
ofconnectingpieces・
Theoveralldesignofoperationmechanism:theresistanceoperation,the
choiceofmotor,reductionratio,strengthcalculation,calculationofgear
shaftstrengthcalculation,fourbarmechanismdesign.ThisdesignusesSG-
27ZYJDCmotorasthepowersource,themotoroutputshaftandgearboxhigh-
speedshaftthroughtheshaftcoupling,reducerthroughtherelativelyslow
speedoutput,theoutputshaftthroughthedrivingwheeldrivesthecrawler
robotforwardorbackwardinthepipeline・
Keywords:Gearrotationmechanism;track;axle・
管道探伤机器人设计毕业设计论文--第2页
管道探伤机器人设计毕业设计论文--第3页
第1章引言
随着城市化和工业化步伐地不断加快,管道作为一种运输工具在人们的生活和工作中出现
的频率越来越高。管道不仅能完成一些特定物料地传送,而且具有可靠性高、运输安全、方便。
因此,在工业和生活领域,管道起到了举足轻重的作用。管道在使用的过程中,由于环境条件
的影响,必定会造成一定的腐蚀和损坏,如果不及时修理,必定会造成资源的浪费和环境污染。
因此,人们越来越多地把焦点放到管道探伤机器人身上。
1.1管道探伤机器人设计背景及意义
随着交通、石油、化工以及城市建设的飞速发展,管道作为一种经济、高效的物料长距离
运输手段而倍受人们的关注,被广泛的铺设于世界各地、陆地、海洋等环境中。我国从20世
纪70年代开始油气管道的大规模建设,截止到II前,国内已建油气管道的总长度约6万千
米,逐渐形成了区域的油气管网供应格局,中国的管道工业得到了极大的发展。本课题中所研
究的管道探伤机器人也是应用在特殊作业环境下的一类特种机器人,其可以沿管道内壁行走,
通过携带的机电仪器,能够完全自主或在人工协助下完成特定的管道作业,包括管道腐蚀程度、
裂纹、焊接缺口的探伤检测,以及对焊接缝防腐补口等处理。
既然管道在工业现场中有着如此广泛的应用,其安全运行问题也越来越受到人们的重视。
一旦管道破损,仅维护抢修的成本巨大,从中泄露的物质会对周围的生态环境及人类生命安全
造成威胁。如果能够及时发现并确定泄漏点,就能有效地
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