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;3D模型制作及尺寸测量;项目1所使用的“MyTool”工具是系统模型库自带工具,已经在工具末端创建好了工具坐标系,所以可直接安装到机器人上。但是在实际应用中,通过第三方三维制图软件创建的3D工具模型并没有自带工具坐标系,所以在本任务中,将要学习如何将导入的3D工具模型创建成具有机器人工作站特性的工具(Tool),具有和系统模型库工具相同的功能,整个创建流程如图所示。;1.设定工具本地原点。;1.设定工具本地原点。;(2)设置本地原点到“0”。
右击“huabi”工具,在弹出的快捷菜单中选择“位置→设定位置”命令;
将工具法兰盘中心设置本地原点到“0”,点击“应用”,即将工具放置到了本地原点上。;(3)调节本地原点位置。
此时,工具模型的本地坐标系的原点已设定完成,但是本地坐标系的方向仍需调整,这样才能保证工具安装到机器人法兰盘末端时工具姿态是正确的。对于设定工具本地坐标系的方向,一般情况下是保持工具法兰盘表面与大地水平面重合,工具末端位于大地坐标系X轴(负)方向。;(4)再次设置本地原点到“0”。
右击“huabi”工具,在弹出的快捷菜单中选择“位置→设定位置”命令,将工具法兰盘中心设置本地原点到“0”,点击“应用”。;要在工具模型末端创建一个坐标系框架,并将此框架作为工具坐标系框架。;3.生成工具。;(1)滑块上创建一个工件坐标系“wobj1”。;
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