现代殡葬技术与管理专业群-课程主题 项目2 工业机器人带第七轴仿真工作站创建-1728972697518.pptx

;3D模型制作及尺寸测量;机器人第七轴滑台由两部分构成，一是滑台，二是滑块，机器人安装在滑块上，从而随着滑块在滑台上移动。为了方便建模，可以将滑台和滑块简化成两个长方体。;滑台与滑块模型创建好后，滑块并不能在滑台上自由滑动，还需要创建滑台机械装置。;（2）创建链接。将原本独立的“滑台”与“滑块”链接在一起。

双击“链接”，链接名称“L1”，所选组件选择“huatai”，勾选“设置为BaseLink”，将滑台作为基本链接，单击按钮将L1添加到主页中，点击“应用”使L1生效；

再次双击“链接”，链接名称“L2”，所选组件选择“huakuai”，勾选掉“设置为BaseLink”，单击按钮将L2添加到主页中，点击“应用”使L2生效，通过上述操作，将滑台L1与滑块L2链接。;（3）创建接点。

创建机械装置的类型为外轴，需要能够前后做往复运动，所以关节类型勾选“往复的”；通过捕捉滑台上表面前后的两个端点，可以设置关节轴的移动方向，即沿着X轴正方向移动；通过设置“关节限值”，可以限值滑块的移动范围为0-2900mm，注意这里滑台最长为3000mm，不要超过这个数值，防止滑块移动到滑台外，点击“应用”即创建好接点。;（4）创建框架。

通过捕捉滑块中心点，在滑块中心位置创建框架，将此框架中心作为机器人安装的原点，点击“确定”即创建好框架。;（5）创建校准.

“校准属于关节”选择新生成的关节J1，点击“确定”创建好校准。;（6）编译机械装置。

所有设置都完成后，如果机械装置前为绿色，则代表无错误，点击“编译机械装置”进行编译状态；

点击“添加”，可创建机械装置的姿态，姿态的关节值即为之前设定的关节限值；

点击“设置转换时间”，设定滑块在两个位置之间运动的时间，时间设置成5s。;（7）功能测试。

在“建模→Freehand”中，点击“手动关节”，用鼠标左键可拖动滑块在滑台上往复运动。可以将此滑台机构保存为库文件，方便在其他工作站中使用。;在构建工业机器人工作站时，机器人法兰盘末端会安装用户自定义的工具，我们希望的是用户工具能够像RobotStudio模型库中的工具一样，安装时能够自动安装到机器人法兰盘???端并保证坐标方向一致，并且能够在工具的末端自动生成工具坐标系，从而避免工具方面的仿真误差。;