现代殡葬技术与管理专业群-课程主题 项目7工业机器人输送链搬运码垛仿真工作站创建输送码垛-1728974882747.pptx

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;输送链组件的创建;根据项目7工作需求,将工作站搭建好,可以在项目6工作站基础上,将工具架“ToolShelf”删除,然后导入系统设备库输送链“Guide”,宽度选择400mm,将输送链放到滑台旁,将棋子放置到输送链中部,作为输送起点。;在输送链组件中,需要用到的子组件有“Source”、“Queue”、“PlaneSensor”、“LinearMover”、“LogicGate[NOT]”。;2.在“本体”中添加“LinearMover”子组件,在“其他”中添加“Queue”子组件,参数不进行设置,后续使用“设计”实现。

其中“LinearMover”组件的主要功能是在一条直线上将一个对象进行移动;“Queue”组件是将物体放入一个队列当中,作为组进行操纵,两个组件配合使用能实现棋子不断的沿直线移动,模拟输送链输送物体。;3.在“传感器”中添加“PlaneSensor”子组件,在“信号和属性”中添加“LogicGate[NOT]”子组件,参数不进行设置,后续使用“设计”实现。

其中“PlaneSensor”组件功能和“LineSensor”类似,不过一个是线传感器,一个是面传感器,都是用于感应物体存在的;“LogicGate[NOT]”前面已用过,实现信号的取反运算,这两个组件配合使用,控制是否复制棋子及棋子是否出队列,实现工件运行到末端后停止。;4.逻辑梳理。将输送链工作流程进行梳理,一共分为5个步骤:

1)通过数字输入信号激活Source复制信号;

2)将复制好的棋子加入队列Queue,并且将后续复制的棋子都加入队列中;

3)通过LinearMover,棋子沿着直线往前移动;

4)棋子到达输送链末端,被面传感器PlaneSensor感应到后停止动作;

5)棋子到位后输出高电平到位信号,通过LogicGate[NOT]取反变成低电平,将Source复制信号及Queue入队列信号停止,即停止棋子复制与入队列。;5.设置“LinearMover”属性。

输送链的移动对象为进入队列当中的棋子,因为输送链平行于Y轴放置,沿着Y轴直线移动2500mm即可,移动速度为200mm/s。

6.设置“PlaneSensor”属性。

在输送链末端选择一点作为面传感器原点,创建一个沿X轴宽400mm,沿Z轴高200mm的矩形面传感器,一旦棋子碰到面传感器,则棋子停止运行。;7.将输送链等其他设备设置为“不可由传感器检测”,防止误感应。

??后连结其他属性和信号,通过观测输出信号“ConveyorOK_do”,即可知棋子是否输送到位。;8.仿真验证输送链Smart组件。

按下“Conveyor_di”启动复制信号,这时会有一个复制棋子生成,并沿着X轴往前运动,当运动到输送链末端,运动停止,输送链到位信号“ConveyorOK_do”置1;当手动将复制工件从末端拖走后,可看到输送链到位信号“ConveyorOK_do”置0,下一个棋子将会被复制,继续往前运动,说明已经实现输送链输送功能。;

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