现代殡葬技术与管理专业群-课程主题 项目9 工业机器人带变位机焊接仿真工作站的创建-1728974545321.pptx

;焊接变位机系统创建;（1）创建工具及工件坐标系。

在进行路径编程前，需要创建工具及工件坐标系。工具坐标系可以选择焊接工具“BinzelWH455D”自带的工具坐标系“Binzel”；选择导轨上某个端点创建工件坐标系，并命名为“Workobject_1”。;（2）路径创建。

首先以机器人现有位置创建机器人原点Home；接着利用手动关节拖动机器人到导轨末端，示教工件进入点Approach。;（3）旋转变位机，将工件正面朝上，模拟焊接路径。

在带变位机的机器人系统中示教目标点时，需要保证变位机是激活状态，才可同时将变位机的关节数据记录下来。在“仿真”选项卡中点击“激活机械装置单元”，勾选“STN1”，即可激活变位机。;（4）创建大圆工件路径“Path_10”。

在“基本→路径”中，选择“自动路径”；捕捉工件外围焊接轨迹，因为轨迹并非标准圆形，选择“圆弧运动”示教可能轨迹不够精准，这里选择“线性运动”，将“最小距离”和“公差”设置更小一些，使轨迹更加精准，点击创建，即可生成轨迹。;（5）自动配置“线性/圆周移动指令”。

为了使所有的指令都能够实现目标，需要对所有的指令进行轴配置。右击“Path_10”路径，选择自动配置“线性/圆周移动指令”，选择数值较小的机器人配置。;（6）创建小圆工件轨迹“Path_20”。

当大圆工件路径创建完成后，需要继续创建小圆工件的焊接路径。这时需要将变位机的J1和J2轴都进行旋转，将小圆工件旋转到正对机器人，示教该目标点为“IRBP_2”，记录变位机此时的关节数据。小圆工件轨迹的创建方法和前面一致。;（7）添加安全点及进入点。

路径创建好后，将安全点Home、路径进入点Approach及变位机点位IRBP_1、IRBP_2添加到路径Path_10和Path_20的适当位置。因为不管是机器人回原点，还是滑台移动，或者变位机旋转，都是属于关节运动，因此在将点位添加到路径中前，需要设置好运动指令为MoveJ关节运动。;（1）添加外轴控制指令ActUnit和DeactUnit，控制变位机的激活与失效。

右击“Path_10”，选择“插入逻辑指令”；选择“ActUnit”指令模板，指令参数选择“STN1”。;（2）调用程序。

在RAPID主程序main当中，调用创建的两段例行程序Path_10和Path_20；

仿真设定当中的程序进入点为main主程序。所有内容都完善修改好后，可以对程序进行仿真。;