现代殡葬技术与管理专业群-课程主题 项目8 工业机器人喷涂仿真工作站创建-1728976609192.pptx

现代殡葬技术与管理专业群-课程主题 项目8 工业机器人喷涂仿真工作站创建-1728976609192.pptx

  1. 1、本文档共12页,可阅读全部内容。
  2. 2、有哪些信誉好的足球投注网站(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多

;机器人喷涂Smart组件创建;(1)创建空路径。

工件坐标系为系统默认“wobj0”,工具坐标系为TCP第一个工具“ROBOBEL926_T_TD_0”。并且同步到RAPID,从而在RAPID程序中可以进行程序编写。;(2)RapidVariable设置。

在本项目中使用此组件来获取喷涂颜色索引编号。需定义一个变量来读取ColorTable的索引号。所以在例行程序“Path_10”中声明一个全局型整数变量,作为喷涂颜色索引号设定变量。;(3)喷涂颜色索引号变量“ColorIndex”定义好后,即可以在RapidVariable子组件中进行设置,从上往下依次手动输入变量所在位置,将“ColorIndex”设定为读取颜色索引号的变量,如右图所示,点击“应用”生效。;(1)喷涂组件“Spraying”设计。右击“Spraying”组件,点击“编辑组件”菜单,进入Smart组件编辑界面;选择“设计”,创建一个输入信号“DiStart”,作为喷涂组件启动信号,;(2)逻辑梳理。

将喷涂工作流程进行梳理,一共分为4个步骤:

1)通过激活喷涂输入信号,启动PaintApplicator喷涂应用组件;

2)同时此输入信号也可使RapidVariable获取到机器人系统RAPID中的变量数据;

3)将读取到的变量值设定为颜色对应的索引号,选择相应颜色;

4)将选择的颜色设置为喷涂的颜色。

在“设计”中按照工作流程进行连结。;(3)板卡/信号创建及工作站逻辑设定。

在示教编程前,先要为机器人定义一个控制喷涂启动与停止的数字量输出信号,那么需要创建一个DSQC652的板卡,然后在此板卡下创建一个输出信号,将此信号名称设置为“Do1”。;(4)点位示教与路径创建。

机器人从原点出发,依次沿着第一、第二、第三条路径进行直线喷涂,最后回到原点。;(5)同步到PAPID并完善程序。

路径创建好后,并没有开启喷涂启动命令,也没有设置好每条路径喷涂的颜色,还需要PRAPID当中完善好程序。在程序当中设置喷涂颜色索引号变量“ColorIndex”的数值,并且适时开启/关闭油漆喷涂。;喷涂效果如右图所示。;

您可能关注的文档

文档评论(0)

方世玉 + 关注
实名认证
内容提供者

该用户很懒,什么也没介绍

版权声明书
用户编号:6101050130000123

1亿VIP精品文档

相关文档