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三维点云分析中的特征提取研究.pdf

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    摘要

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    三维点云数据作为自动驾驶任务的关键传感器信息，为三维场景提供了丰

    富描述。点云分析作为三维视觉任务的基础，尚存在网络结构复杂以及效率不足

    的问题。尽管近期简洁的多层感知机(MLP)结构网络展现出潜力，但仍存在两

    个关键问题：一是标准MLP表达能力的局限，影响局部特征聚合效果；二是现

    有点云局部特征聚合方法的计算复杂度高与表面信息关注度不足制约了网络性

    能和效率。针对这两方面问题，本文主要贡献和创新如下：

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