现代殡葬技术与管理专业群-课程主题 项目1 工业机器人基础仿真工作站创建-1728971557388.pptx

;认识工业机器人离线编程;工业机器人要沿着工件台边缘走一个矩形轨迹，那么需要在工件台上创建一个工件坐标系。当创建好工件坐标系之后，就算工件移动，那么只需要重新标定工件坐标，而基于工件坐标创建的轨迹并不会发生变化，能大大加快示教速度。

;（2）工件坐标系名称修改为“wobj1”，选择“用户坐标框架→取点创建框架”旁的下拉按钮。;（3）创建方式选择“三点”，取点捕捉方式为“选择表面”和“捕捉末端”，然后找到工件台上三个角点，生成三个点位数据，单击Accept按钮。;（4）点击“创建”按钮，即创建好工件坐标系。;与真实的机器人一样，在RobotStudio中工业机器人运动轨迹也是通过RAPID程序指令进行控制的。当创建好工件坐标系后，就可以进行点位示教与程序编写。;1.创建轨迹程序。;1.创建轨迹程序。;1.创建轨迹程序。;1.创建轨迹程序。;1.创建轨迹程序。;（7）右击“Path_10”，选择“沿着路径运动”，可以预览机器人路径的运动轨迹，检验能否正常运行。;2.仿真运行。;